SO-ARM101 入門指南 — 開箱、組裝與首次動作

SO-ARM101 是鉅犀科技（JuxiTech）的開源六軸機械手臂，專為研究實驗室、教育與工業原型開發而設計。本指南將帶您從開箱一路走到第一次 ROS 2 遙操作。

包裝內容

SO-ARM101 開發者套件包含六顆串列匯流排伺服馬達、CNC 加工的鋁合金結構件、底座安裝板、控制板、12V 電源供應器、所有必要的安裝螺絲與內六角扳手，以及一條 USB-C 傳輸線。無需焊接——所有電子零件均已預先接線完成。

組裝概覽

使用基本工具約 45 分鐘即可完成組裝。手臂採用模組化設計：每個關節都是獨立的伺服模組，以螺栓固定於鋁合金框架；框架內的走線槽讓線材保持整齊並受到保護。完整的逐步說明請見產品頁面與飛書 Wiki 文件。

用 ROS 2 完成首次動作

組裝完成後，透過 USB-C 將手臂連接到電腦。從我們的飛書 Wiki 取得 SO-ARM101 ROS 2 套件，執行校正腳本將六個關節歸零，然後啟動遙操作示範。完成軟體設定後 10 分鐘內即可讓手臂動起來。套件內含用於運動規劃的 MoveIt2 設定、RViz 視覺化工具，以及 Python/C++ API 範例。

開源生態系

SO-ARM101 的完整硬體原理圖、CAD 檔案、韌體原始碼與 ROS 2 驅動程式，均可在我們的飛書 Wiki 上免費取得。社群已貢獻夾爪設計、相機支架，以及 NVIDIA Jetson 與 Raspberry Pi 的整合範例。無論您是在教授機器人學、研究操作演算法，或打造自動化工作站，SO-ARM101 都能提供完全開放、達量產級水準的基礎。