AmazingHand - 產品介紹

AmazingHand 是一個先進的開源靈巧機械手平台，專為機械人研究、教育和開發而設計。它支援即時手部追蹤、模擬環境和實體硬體控制，為機械人操控研究提供完整的解決方案。

主要特色

• 即時手部追蹤：透過網路攝影機追蹤手部動作並即時控制機械手
• 模擬環境：無需實體硬體即可在模擬中執行手部追蹤演示
• 實體硬體控制：支援單手（左/右）和雙手控制
• 手指角度控制：直接控制單個手指角度以實現精確操控
• 跨平台支援：相容於 Windows、Linux 和虛擬機器環境

快速入門

1. 環境設定

安裝所需的依賴項：

• Rust
• uv
• dora-rs

複製原始碼：

git clone https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git

2. 接線

電源供應至少需要 5V3A，將其連接到伺服驅動板，然後透過 USB 將驅動板連接到您的電腦。

3. 檢查埠號

• Windows: COM 埠（通常是 COM11，請在裝置管理員中檢查）
• Linux: /dev/ttyACM0

驗證 Linux 上的埠權限：

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo usermod -aG dialout $USER

4. 修改埠配置

1. 編輯 AmazingHand-main/Demo/AHControl/src/main.rs 以符合您的埠
2. 編輯 Demo 目錄中相應的 yml 檔案：
   • 右手：dataflow_tracking_real_right.yml
   • 左手：dataflow_tracking_real_left.yml
   • 雙手：dataflow_tracking_real_2hands.yml

5. 執行演示

啟動 Daemon

dora up

啟用虛擬環境

Windows:

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process
.venv\Scripts\activate

Linux:

source .venv/bin/activate

模擬環境

dora build dataflow_tracking_simu.yml --uv   # 僅執行一次
dora run dataflow_tracking_simu.yml --uv

實體硬體 - 右手

dora build dataflow_tracking_real_right.yml --uv   # 僅執行一次
dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

實體硬體 - 左手

dora build dataflow_tracking_real_left.yml --uv   # 僅執行一次
dora run dataflow_tracking_real_left.yml --uv

實體硬體 - 雙手

dora build dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv   # 僅執行一次
dora run dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv

模擬手指角度控制

dora build dataflow_angle_simu.yml --uv   # 僅執行一次
dora run dataflow_angle_simu.yml --uv

專案結構

• AHControl: 用於馬達控制和配置工具的 dora-rs 節點
• AHSimulation: 用於手部動作模擬和逆運動學的 dora-rs 節點
• HandTracking: 用於網路攝影機手部追蹤和控制目標生成的 dora-rs 節點

資源

• JuxiTechnology github
• 飛書 Wiki