FEETECH 串列伺服馬達 - 產品介紹

FEETECH 匯流排伺服馬達是專為機器人、自動化和 DIY 專案設計的高效能、高性價比的伺服解決方案。它們採用客製化的 FT-SCS 通訊協定，支援 TTL 單匯流排和 RS485 兩種通訊方式，允許多個伺服馬達透過單一匯流排進行控制。

主要特色

通訊協定

• 雙通訊支援：相容於 TTL 電平（高速）和 RS485（強抗干擾）通訊方式
• 非同步雙工通訊：控制器與伺服馬達之間採用問答互動模式
• 多伺服匯流排控制：單一匯流排上最多可連接 254 個伺服馬達，每個伺服馬達具有唯一 ID (0-253)
• 預設配置：1M 鮑率，8 位元資料，1 位元停止位元，無同位校驗
• 廣播控制：ID 254 可用於同時向所有伺服馬達發送指令

控制模式

• 位置伺服模式：0.087° 解析度的精確位置控制
• 恆速模式：用於連續旋轉應用的平穩速度控制
• PWM 開環模式：用於客製化速度調節的直接 PWM 控制
• 步進模式：用於精確應用的基於步進的位置控制

保護與監測

• 過溫保護
• 過壓/欠壓保護
• 過電流保護
• 負載過載保護
• 位置、速度、負載、電壓和溫度的即時回饋

基本控制範例

以下是一個簡單的 Python 範例，示範如何透過串列埠控制 FEETECH 伺服馬達：

import serial
import time

# Initialize serial port
ser = serial.Serial('COM3', 1000000, timeout=1)  # Adjust COM port as needed

def calculate_checksum(data):
    """Calculate checksum for SCS protocol"""
    checksum = sum(data)
    return (~checksum) & 0xFF

def ping_servo(servo_id):
    """Ping servo to check connection"""
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x02, 0x01]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return len(response) > 0

def set_servo_position(servo_id, position, speed=1000):
    """Set servo target position with specified speed"""
    # Position: 0-4095 corresponds to 0-360° (adjust based on your servo model)
    # Speed: steps per second
    pos_low = position & 0xFF
    pos_high = (position >> 8) & 0xFF
    speed_low = speed & 0xFF
    speed_high = (speed >> 8) & 0xFF
    
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x09, 0x03, 0x2A, 
               pos_low, pos_high, 0x00, 0x00, speed_low, speed_high]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return response

# Example usage
if __name__ == "__main__":
    servo_id = 1
    
    # Check if servo is connected
    if ping_servo(servo_id):
        print(f"Servo ID {servo_id} connected successfully")
        
        # Move servo to position 2048 (middle position, approximately 180°) at 1000 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 2048, 1000)
        print(f"Servo moving to position 2048")
        
        time.sleep(2)
        
        # Move servo to position 0 (minimum position, approximately 0°) at 500 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 0, 500)
        print(f"Servo moving to position 0")
    else:
        print(f"Failed to connect to servo ID {servo_id}")
    
    ser.close()

記憶體表概述

FEETECH 伺服馬達具有一個用於配置和狀態監測的全面記憶體表結構：

常用指令

更多資源

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki