SO-ARM101 新手入门 — 开箱、组装和首次移动

SO-ARM101 是炬星科技的开源六轴机械臂，专为研究实验室、教育和工业原型设计而开发。本指南将引导您完成从开箱到首次 ROS 2 远程操作会话的所有步骤。

箱内物品

SO-ARM101 开发者套件包括六个串口总线舵机、CNC 精密加工的铝制框架部件、一个底座安装板、控制板、一个 12V 电源、所有必需的安装螺钉和内六角扳手以及一根 USB-C 数据线。无需焊接——所有电子元件均已预先接线。

组装概览

使用基本工具，组装大约需要 45 分钟。该机械臂采用模块化设计：每个关节都是一个独立的舵机模块，通过螺栓固定到铝制框架中。框架中的电缆通道使布线整洁且受到保护。产品页面和飞书维基文档中提供了完整的逐步说明。

ROS 2 上的首次运动

组装完成后，通过 USB-C 将机械臂连接到您的计算机。从我们的飞书维基克隆 SO-ARM101 ROS 2 包，运行校准脚本将所有六个关节归零，然后启动远程操作演示。您将在软件设置后 10 分钟内让机械臂开始移动。该包包括用于运动规划的 MoveIt2 配置、RViz 可视化以及 Python/C++ API 示例。

开源生态系统

SO-ARM101 的完整硬件原理图、CAD 文件、固件源代码和 ROS 2 驱动程序均可在我们的飞书维基上免费获取。社区贡献了夹具设计、相机支架以及 NVIDIA Jetson 和树莓派的集成示例。无论您是教授机器人技术、研究操作算法还是构建自动化工作单元，SO-ARM101 都能为您提供一个完全开放的生产级基础。