FEETECH Serial Servo – 製品紹介

FEETECH シリアルバスサーボは、ロボティクス、オートメーション、DIY プロジェクト向けに設計された高性能でコストパフォーマンスに優れたサーボソリューションです。独自の FT-SCS 通信プロトコルを採用し、TTL シングルバスと RS485 の両方の通信方式に対応しているため、1 本のバスで複数のサーボを制御できます。

主な特長

通信プロトコル

• デュアル通信対応: TTL レベル（高速）と RS485（耐ノイズ性に優れる）の通信方式に対応
• 非同期双方向通信: コントローラとサーボ間で質問応答方式の対話モデルを採用
• マルチサーボバス制御: 1 本のバスに最大 254 台のサーボを接続可能。各サーボに固有の ID（0〜253）を設定
• デフォルト設定: ボーレート 1M、データビット 8、ストップビット 1、パリティなし
• ブロードキャスト制御: ID 254 を使用すると、すべてのサーボにコマンドを同時に送信できます

制御モード

• 位置サーボモード: 0.087° 分解能の高精度位置制御
• 定速モード: 連続回転用途向けのスムーズな速度制御
• PWM オープンループモード: 任意の速度調整のための直接 PWM 制御
• ステッピングモード: 精密用途向けのステップ単位の位置制御

保護 & 監視

• 過熱保護
• 過電圧/低電圧保護
• 過電流保護
• 過負荷保護
• 位置、速度、負荷、電圧、温度のリアルタイムフィードバック

基本制御例

以下は、シリアルポート経由で FEETECH サーボを制御する簡単な Python の例です:

import serial
import time

# Initialize serial port
ser = serial.Serial('COM3', 1000000, timeout=1)  # Adjust COM port as needed

def calculate_checksum(data):
    """Calculate checksum for SCS protocol"""
    checksum = sum(data)
    return (~checksum) & 0xFF

def ping_servo(servo_id):
    """Ping servo to check connection"""
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x02, 0x01]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return len(response) > 0

def set_servo_position(servo_id, position, speed=1000):
    """Set servo target position with specified speed"""
    # Position: 0-4095 corresponds to 0-360° (adjust based on your servo model)
    # Speed: steps per second
    pos_low = position & 0xFF
    pos_high = (position >> 8) & 0xFF
    speed_low = speed & 0xFF
    speed_high = (speed >> 8) & 0xFF
    
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x09, 0x03, 0x2A, 
               pos_low, pos_high, 0x00, 0x00, speed_low, speed_high]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return response

# Example usage
if __name__ == "__main__":
    servo_id = 1
    
    # Check if servo is connected
    if ping_servo(servo_id):
        print(f"Servo ID {servo_id} connected successfully")
        
        # Move servo to position 2048 (middle position, approximately 180°) at 1000 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 2048, 1000)
        print(f"Servo moving to position 2048")
        
        time.sleep(2)
        
        # Move servo to position 0 (minimum position, approximately 0°) at 500 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 0, 500)
        print(f"Servo moving to position 0")
    else:
        print(f"Failed to connect to servo ID {servo_id}")
    
    ser.close()

メモリテーブル概要

FEETECH サーボは、設定と状態監視のための包括的なメモリテーブル構造を備えています:

共通コマンド

その他のリソース

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki