FEETECH Serial Servo – Introducción al producto

Los servomotores de bus serie FEETECH son soluciones de servomotores de alto rendimiento y rentables diseñadas para robótica, automatización y proyectos de bricolaje. Utilizan el protocolo de comunicación propietario FT-SCS, compatible con comunicación TTL de bus único y RS485, lo que permite controlar varios servomotores mediante un solo bus.

Características principales

Protocolo de comunicación

• Compatibilidad de comunicación dual: Compatible con TTL (alta velocidad) y RS485 (fuerte inmunidad a interferencias)
• Comunicación dúplex asíncrona: Utiliza un modelo de interacción de pregunta-respuesta entre el controlador y el servomotor
• Control de bus multiservo: Se pueden conectar hasta 254 servomotores en un solo bus, cada uno con una ID única (0-253)
• Configuración predeterminada: Baud rate de 1M, 8 bits de datos, 1 bit de parada, sin paridad
• Control de difusión: La ID 254 se puede usar para enviar comandos a todos los servomotores simultáneamente

Modos de control

• Modo servo de posición: Control de posición preciso con resolución de 0,087°
• Modo de velocidad constante: Control suave de velocidad para aplicaciones de rotación continua
• Modo de lazo abierto PWM: Control PWM directo para regulación de velocidad personalizada
• Modo paso a paso: Control de posición por pasos para aplicaciones de precisión

Protección & monitorización

• Protección contra sobretemperatura
• Protección contra sobretensión/subtensión
• Protección contra sobrecorriente
• Protección contra sobrecarga
• Retroalimentación en tiempo real de posición, velocidad, carga, voltaje y temperatura

Ejemplo básico de control

A continuación se muestra un ejemplo sencillo en Python que demuestra cómo controlar un servo FEETECH a través del puerto serie:

import serial
import time

# Initialize serial port
ser = serial.Serial('COM3', 1000000, timeout=1)  # Adjust COM port as needed

def calculate_checksum(data):
    """Calculate checksum for SCS protocol"""
    checksum = sum(data)
    return (~checksum) & 0xFF

def ping_servo(servo_id):
    """Ping servo to check connection"""
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x02, 0x01]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return len(response) > 0

def set_servo_position(servo_id, position, speed=1000):
    """Set servo target position with specified speed"""
    # Position: 0-4095 corresponds to 0-360° (adjust based on your servo model)
    # Speed: steps per second
    pos_low = position & 0xFF
    pos_high = (position >> 8) & 0xFF
    speed_low = speed & 0xFF
    speed_high = (speed >> 8) & 0xFF
    
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x09, 0x03, 0x2A, 
               pos_low, pos_high, 0x00, 0x00, speed_low, speed_high]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return response

# Example usage
if __name__ == "__main__":
    servo_id = 1
    
    # Check if servo is connected
    if ping_servo(servo_id):
        print(f"Servo ID {servo_id} connected successfully")
        
        # Move servo to position 2048 (middle position, approximately 180°) at 1000 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 2048, 1000)
        print(f"Servo moving to position 2048")
        
        time.sleep(2)
        
        # Move servo to position 0 (minimum position, approximately 0°) at 500 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 0, 500)
        print(f"Servo moving to position 0")
    else:
        print(f"Failed to connect to servo ID {servo_id}")
    
    ser.close()

Resumen de la tabla de memoria

Los servos FEETECH cuentan con una estructura completa de tabla de memoria para configuración y monitoreo de estado:

Comandos comunes

Más recursos

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki