FEETECH Serial Servo – 제품 소개

FEETECH 시리얼 버스 서보는 로봇 공학, 자동화 및 DIY 프로젝트를 위해 설계된 고성능, 비용 효율적인 서보 솔루션입니다. 자체 FT-SCS 통신 프로토콜을 사용하며 TTL 단일 버스 및 RS485 통신 방식을 모두 지원하여 단일 버스로 여러 서보를 제어할 수 있습니다.

주요 기능

통신 프로토콜

• 이중 통신 지원: TTL 레벨(고속) 및 RS485(강한 노이즈 내성) 통신 방식과 호환
• 비동기 양방향 통신: 컨트롤러와 서보 간 질의응답 방식의 상호 작용 모델 사용
• 멀티 서보 버스 제어: 단일 버스에 최대 254개의 서보를 연결할 수 있으며, 각 서보에 고유한 ID(0-253)가 부여됨
• 기본 구성: 1M 보드레이트, 데이터 비트 8개, 스톱 비트 1개, 패리티 없음
• 브로드캐스트 제어: ID 254를 사용하여 모든 서보에 동시에 명령을 보낼 수 있음

제어 모드

• 위치 서보 모드: 0.087° 분해능의 정밀 위치 제어
• 정속 모드: 연속 회전 애플리케이션을 위한 부드러운 속도 제어
• PWM 오픈 루프 모드: 맞춤형 속도 조절을 위한 직접 PWM 제어
• 스테핑 모드: 정밀 애플리케이션을 위한 단계 기반 위치 제어

보호 & 모니터링

• 과열 보호
• 과전압/저전압 보호
• 과전류 보호
• 부하 과부하 보호
• 위치, 속도, 부하, 전압, 온도의 실시간 피드백

기본 제어 예제

다음은 직렬 포트를 통해 FEETECH 서보를 제어하는 방법을 보여주는 간단한 Python 예제입니다:

import serial
import time

# Initialize serial port
ser = serial.Serial('COM3', 1000000, timeout=1)  # Adjust COM port as needed

def calculate_checksum(data):
    """Calculate checksum for SCS protocol"""
    checksum = sum(data)
    return (~checksum) & 0xFF

def ping_servo(servo_id):
    """Ping servo to check connection"""
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x02, 0x01]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return len(response) > 0

def set_servo_position(servo_id, position, speed=1000):
    """Set servo target position with specified speed"""
    # Position: 0-4095 corresponds to 0-360° (adjust based on your servo model)
    # Speed: steps per second
    pos_low = position & 0xFF
    pos_high = (position >> 8) & 0xFF
    speed_low = speed & 0xFF
    speed_high = (speed >> 8) & 0xFF
    
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x09, 0x03, 0x2A, 
               pos_low, pos_high, 0x00, 0x00, speed_low, speed_high]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return response

# Example usage
if __name__ == "__main__":
    servo_id = 1
    
    # Check if servo is connected
    if ping_servo(servo_id):
        print(f"Servo ID {servo_id} connected successfully")
        
        # Move servo to position 2048 (middle position, approximately 180°) at 1000 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 2048, 1000)
        print(f"Servo moving to position 2048")
        
        time.sleep(2)
        
        # Move servo to position 0 (minimum position, approximately 0°) at 500 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 0, 500)
        print(f"Servo moving to position 0")
    else:
        print(f"Failed to connect to servo ID {servo_id}")
    
    ser.close()

메모리 테이블 개요

FEETECH 서보는 구성 및 상태 모니터링을 위한 포괄적인 메모리 테이블 구조를 갖추고 있습니다:

일반 명령

추가 리소스

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki