AmazingHand – 제품 소개

AmazingHand는 로보틱스 연구, 교육, 개발을 위해 설계된 고급 오픈소스 덱스트러스 로봇 핸드 플랫폼입니다. 실시간 손 추적, 시뮬레이션 환경, 실제 하드웨어 제어를 지원하여 로봇 조작 연구를 위한 완전한 솔루션을 제공합니다.

주요 기능

• 실시간 손 추적: 웹캠으로 손 움직임을 추적하고 로봇 핸드를 실시간으로 제어
• 시뮬레이션 환경: 물리적 하드웨어 없이 시뮬레이션에서 손 추적 데모 실행
• 실제 하드웨어 제어: 한 손(왼쪽/오른쪽) 및 양손 제어 지원
• 손가락 각도 제어: 개별 손가락 각도를 직접 제어하여 정밀한 조작 가능
• 크로스 플랫폼 지원: Windows, Linux, 가상 머신 환경과 호환

빠른 시작

1. 환경 설정

필요한 의존성을 설치하세요:

• Rust
• uv
• dora-rs

소스 코드를 클론하세요:

git clone https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git

2. 배선

전원은 최소 5V3A가 필요합니다. 서보 드라이버 보드에 연결한 후 드라이버 보드를 USB로 컴퓨터에 연결하세요.

3. 포트 번호 확인

• Windows: COM 포트(보통 COM11, 장치 관리자에서 확인)
• Linux: /dev/ttyACM0

Linux에서 포트 권한을 확인하세요:

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo usermod -aG dialout $USER

4. 포트 구성 수정

1. 를 편집하여 포트에 맞게AmazingHand-main/Demo/AHControl/src/main.rs수정하세요
2. Demo 디렉터리의 해당 yml 파일을 편집하세요:
   • 오른손: dataflow_tracking_real_right.yml
   • 왼손: dataflow_tracking_real_left.yml
   • 양손: dataflow_tracking_real_2hands.yml

5. 데모 실행

데몬 시작

dora up

가상 환경 활성화

Windows:

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process
.venv\Scripts\activate

Linux:

source .venv/bin/activate

시뮬레이션 환경

dora build dataflow_tracking_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_simu.yml --uv

실제 하드웨어 - 오른손

dora build dataflow_tracking_real_right.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

실제 하드웨어 - 왼손

dora build dataflow_tracking_real_left.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_left.yml --uv

실제 하드웨어 - 양손

dora build dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv

시뮬레이션 손가락 각도 제어

dora build dataflow_angle_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_angle_simu.yml --uv

프로젝트 구조

• AHControl: 모터 제어 및 구성 유틸리티용 dora-rs 노드
• AHSimulation: 손 동작 시뮬레이션 및 역운동학용 dora-rs 노드
• HandTracking: 웹캠 손 추적 및 제어 대상 생성을 위한 dora-rs 노드

리소스

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki