AmazingHand — Introdução ao Produto

O AmazingHand é uma plataforma avançada de mão robótica destra de código aberto, projetada para pesquisa, educação e desenvolvimento em robótica. Ele oferece suporte a rastreamento de mãos em tempo real, ambiente de simulação e controle de hardware real, fornecendo uma solução completa para pesquisa de manipulação robótica.

Principais recursos

• Rastreamento de mãos em tempo real: rastreie os movimentos das mãos via webcam e controle a mão robótica em tempo real
• Ambiente de simulação: execute demonstrações de rastreamento de mãos em simulação, sem hardware físico
• Controle de hardware real: suporte para controle de uma única mão (esquerda/direita) e de ambas as mãos
• Controle de ângulo dos dedos: controle diretamente o ângulo de cada dedo para uma manipulação precisa
• Suporte multiplataforma: compatível com Windows, Linux e ambientes de máquina virtual

Início rápido

1. Configuração do ambiente

Instale as dependências necessárias:

• Rust
• uv
• dora-rs

Clone o código-fonte:

git clone https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git

2. Fiação

A fonte de alimentação requer pelo menos 5V3A; conecte-a à placa de driver de servo e, em seguida, conecte a placa de driver ao seu computador via USB.

3. Verifique o número da porta

• Windows: porta COM (geralmente COM11, verifique no Gerenciador de Dispositivos)
• Linux: /dev/ttyACM0

Verifique as permissões da porta no Linux:

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo usermod -aG dialout $USER

4. Modifique a configuração da porta

1. Edite AmazingHand-main/Demo/AHControl/src/main.rs para corresponder à sua porta
2. Edite o arquivo yml correspondente no diretório Demo:
   • Mão direita: dataflow_tracking_real_right.yml
   • Mão esquerda: dataflow_tracking_real_left.yml
   • Ambas as mãos: dataflow_tracking_real_2hands.yml

5. Execute a demonstração

Iniciar o daemon

dora up

Ativar o ambiente virtual

Windows:

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process
.venv\Scripts\activate

Linux:

source .venv/bin/activate

Ambiente de simulação

dora build dataflow_tracking_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_simu.yml --uv

Hardware real - mão direita

dora build dataflow_tracking_real_right.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

Hardware real - mão esquerda

dora build dataflow_tracking_real_left.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_left.yml --uv

Hardware real - ambas as mãos

dora build dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv

Controle simulado do ângulo dos dedos

dora build dataflow_angle_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_angle_simu.yml --uv

Estrutura do projeto

• AHControl: nó dora-rs para controle de motores e utilitários de configuração
• AHSimulation: nó dora-rs para simulação de movimento da mão e cinemática inversa
• HandTracking: nó dora-rs para rastreamento de mãos por webcam e geração de alvos de controle

Recursos

• GitHub da JuxiTechnology
• Wiki do Lark