AmazingHand – Introduzione al prodotto

AmazingHand è una piattaforma avanzata open source per mani robotiche destre, progettata per la ricerca robotica, l’istruzione e lo sviluppo. Supporta il tracciamento della mano in tempo reale, l’ambiente di simulazione e il controllo dell’hardware reale, fornendo una soluzione completa per la ricerca sulla manipolazione robotica.

Caratteristiche principali

• Tracciamento della mano in tempo reale: traccia i movimenti della mano tramite webcam e controlla la mano robotica in tempo reale
• Ambiente di simulazione: esegui demo di hand tracking in simulazione senza hardware fisico
• Controllo hardware reale: supporta il controllo di una mano singola (sinistra/destra) e di due mani
• Controllo dell’angolo delle dita: controlla direttamente gli angoli delle singole dita per una manipolazione precisa
• Supporto cross-platform: compatibile con Windows, Linux e ambienti di macchine virtuali

Avvio rapido

1. Configurazione dell’ambiente

Installa le dipendenze richieste:

• Rust
• uv
• dora-rs

Clona il codice sorgente:

git clone https://github.com/pollen-robotics/AmazingHand.git

2. Cablaggio

L’alimentazione richiede almeno 5V3A; collegala alla scheda driver dei servo, quindi collega la scheda al computer tramite USB.

3. Controllare il numero di porta

• Windows: porta COM (di solito COM11, controlla in Gestione dispositivi)
• Linux: /dev/ttyACM0

Verifica i permessi della porta su Linux:

ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
sudo usermod -aG dialout $USER

4. Modificare la configurazione della porta

1. Modifica AmazingHand-main/Demo/AHControl/src/main.rs per farlo corrispondere alla tua porta
2. Modifica il file yml corrispondente nella directory Demo:
   • Mano destra: dataflow_tracking_real_right.yml
   • Mano sinistra: dataflow_tracking_real_left.yml
   • Due mani: dataflow_tracking_real_2hands.yml

5. Eseguire la demo

Avviare il daemon

dora up

Attivare l’ambiente virtuale

Windows:

Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy Bypass -Scope Process
.venv\Scripts\activate

Linux:

source .venv/bin/activate

Ambiente di simulazione

dora build dataflow_tracking_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_simu.yml --uv

Hardware reale - Mano destra

dora build dataflow_tracking_real_right.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_right.yml --uv

Hardware reale - Mano sinistra

dora build dataflow_tracking_real_left.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_left.yml --uv

Hardware reale - Due mani

dora build dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_tracking_real_2hands.yml --uv

Controllo simulato dell’angolo delle dita

dora build dataflow_angle_simu.yml --uv   # Run only once
dora run dataflow_angle_simu.yml --uv

Struttura del progetto

• AHControl: nodo dora-rs per il controllo dei motori e le utility di configurazione
• AHSimulation: nodo dora-rs per la simulazione del movimento della mano e la cinematica inversa
• HandTracking: nodo dora-rs per il tracciamento della mano tramite webcam e la generazione dei target di controllo

Risorse

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki