FEETECH Serial Servo – Produktvorstellung

FEETECH-Serienbus-Servos sind leistungsstarke, kostengünstige Servolösungen für Robotik, Automatisierung und DIY-Projekte. Sie nutzen das proprietäre FT-SCS-Kommunikationsprotokoll und unterstützen sowohl TTL-Einzelbus- als auch RS485-Kommunikationsmethoden, sodass mehrere Servos über einen einzigen Bus gesteuert werden können.

Wichtige Funktionen

Kommunikationsprotokoll

• Duale Kommunikationsunterstützung: Kompatibel mit TTL-Pegel (hohe Geschwindigkeit) und RS485 (starke Störfestigkeit)
• Asynchrone Duplex-Kommunikation: Verwendet ein Frage-und-Antwort-Interaktionsmodell zwischen Controller und Servo
• Multi-Servo-Bussteuerung: Bis zu 254 Servos können an einem einzigen Bus angeschlossen werden, jeweils mit einer eindeutigen ID (0-253)
• Standardkonfiguration: 1M Baudrate, 8 Datenbits, 1 Stoppbit, keine Parität
• Broadcast-Steuerung: Mit ID 254 können Befehle gleichzeitig an alle Servos gesendet werden

Steuerungsmodi

• Positionsservo-Modus: Präzise Positionssteuerung mit 0,087° Auflösung
• Modus mit konstanter Geschwindigkeit: Sanfte Geschwindigkeitsregelung für kontinuierliche Rotationsanwendungen
• PWM-Open-Loop-Modus: Direkte PWM-Steuerung für individuelle Geschwindigkeitsregelung
• Schrittmodus: Schrittbasierte Positionssteuerung für Präzisionsanwendungen

Schutz & Überwachung

• Übertemperaturschutz
• Überspannungs-/Unterspannungsschutz
• Überstromschutz
• Überlastschutz
• Echtzeit-Rückmeldung von Position, Geschwindigkeit, Last, Spannung und Temperatur

Einfaches Steuerungsbeispiel

Nachfolgend ein einfaches Python-Beispiel, das zeigt, wie ein FEETECH-Servo über die serielle Schnittstelle gesteuert wird:

import serial
import time

# Initialize serial port
ser = serial.Serial('COM3', 1000000, timeout=1)  # Adjust COM port as needed

def calculate_checksum(data):
    """Calculate checksum for SCS protocol"""
    checksum = sum(data)
    return (~checksum) & 0xFF

def ping_servo(servo_id):
    """Ping servo to check connection"""
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x02, 0x01]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return len(response) > 0

def set_servo_position(servo_id, position, speed=1000):
    """Set servo target position with specified speed"""
    # Position: 0-4095 corresponds to 0-360° (adjust based on your servo model)
    # Speed: steps per second
    pos_low = position & 0xFF
    pos_high = (position >> 8) & 0xFF
    speed_low = speed & 0xFF
    speed_high = (speed >> 8) & 0xFF
    
    command = [0xFF, 0xFF, servo_id, 0x09, 0x03, 0x2A, 
               pos_low, pos_high, 0x00, 0x00, speed_low, speed_high]
    checksum = calculate_checksum(command[2:])
    command.append(checksum)
    ser.write(bytearray(command))
    response = ser.read(6)
    return response

# Example usage
if __name__ == "__main__":
    servo_id = 1
    
    # Check if servo is connected
    if ping_servo(servo_id):
        print(f"Servo ID {servo_id} connected successfully")
        
        # Move servo to position 2048 (middle position, approximately 180°) at 1000 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 2048, 1000)
        print(f"Servo moving to position 2048")
        
        time.sleep(2)
        
        # Move servo to position 0 (minimum position, approximately 0°) at 500 steps/sec
        set_servo_position(servo_id, 0, 500)
        print(f"Servo moving to position 0")
    else:
        print(f"Failed to connect to servo ID {servo_id}")
    
    ser.close()

Übersicht der Speichertabelle

FEETECH-Servos verfügen über eine umfassende Speichertabellenstruktur für Konfiguration und Statusüberwachung:

Häufige Befehle

Weitere Ressourcen

• JuxiTechnology github
• Lark Wiki