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FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机
产品概述
FEETECH HD-1910-C001 是一款紧凑型 6V 12kg·cm 串口总线舵机，专为机器人关节设计——从足式机器人、机械臂到科研平台均适用。它非常适合 MicroDuck（Pollen Robotics 的开源双足机器鸭）等开源机器人项目：一台整机使用 15 只舵机，通过一条 TTL 总线菊花链连接。
在 21g、34 × 20 × 23mm 的双轴机身内，空心杯电机驱动全金属 1/320 减速齿轮组（滚珠轴承）。12 位磁编码器提供 360° 绝对位置控制，分辨率 0.088°，并实时反馈位置、速度、负载电流、电压与温度。五种可配置运行模式（含出厂默认的纯位置 PD「Sim2Real」模式），既能满足强化学习训练的步态策略，也兼容经典舵机控制方式。
主要优势
-
适配 MicroDuck 及同类机器人关节
HD-1910-C001 是社区 MicroDuck 方案（XGO Duck、microduck-replica）采用的舵机：一台整机 15 只，通过一条 TTL 总线驱动。工作电压 4–8.4V、34 × 20 × 23mm 紧凑双轴机身，是 MicroDuck 及众多同类小型足式机器人、关节机构的实用之选。
-
12kg·cm 堵转扭矩，支撑动态动作
6V 堵转扭矩 12kg·cm（约 1.18N·m），7.4V 下可达 15kg·cm（约 1.47N·m）。配合空心杯电机与金属齿轮组，6V 空载速度 0.109 秒/60°（92RPM），7.4V 下 113RPM——扭矩与响应足以支撑动态步态、摔倒起身与带载关节。
-
12 位磁编码器 + 全维度实时反馈
全 360° 绝对位置控制，步进分辨率 0.088°（4096 步）；实时反馈位置、速度、负载电流、输入电压与温度——闭环控制与 Sim2Real 策略所需数据一应俱全。
-
五种运行模式，支持限力控制
角度伺服模式（支持基于电流的限力控制）、电机恒速模式、电机恒流模式、PWM 开环调速模式，以及纯位置 PD「Sim2Real」模式（面向强化学习机器人的出厂默认）。PID 参数、ID（0–253）、波特率与旋转方向均可配置；多圈模式下绝对定位可达 ±7 圈。
-
双轴结构，坚固耐用
金属齿轮 + 滚珠轴承，PA66 + GF43% 玻纤增强外壳，上下双轴设计便于两端轴承支撑安装；寿命超过 10 万次循环。内置过热（默认开启）、过流、过压保护；25T / 直径 4.95mm 输出花键，随附圆盘舵盘。
-
标准 TTL 串口总线通信
多只舵机通过一根 3 芯线共用一条半双工 TTL 总线，菊花链串联、按 ID（0–253）单独寻址，最高 1Mbps；兼容 3.3V / 5V 主控，最大位置更新率 1kHz。
硬件概览
核心特点
- 传动结构：金属齿轮（1:320）、滚珠轴承
- 电机：空心杯
- 传感器：12 位磁编码器
- 工作电压：4–8.4V（典型 6V）
- 通信：TTL 串口总线，最高 1Mbps
- 接口：3 针 AMP 2.0-3P，15cm 线缆——1 脚 TTL 信号、2 脚 Vcc、3 脚 GND
- 保护：过热（默认开启）、过流、过压
- 反馈：位置、速度、负载电流、电压、温度（实时）
- 结构：双轴，25T / 直径 4.95mm 输出花键，出厂预装圆盘舵盘
兼容平台
- MicroDuck 开源双足机器人（Pollen Robotics）
- 社区 MicroDuck 方案：microduck-replica 与 XGO Duck
- 其他需要紧凑高扭矩执行器的串口总线机器人平台
技术规格
产品名称 |
FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 |
型号 |
HD-1910-C001（HD1910M 系列） |
工作电压 |
4–8.4V（典型 6V） |
堵转扭矩 |
12kg·cm @6V（15kg·cm @7.4V） |
空载速度 |
0.109 秒/60°（92RPM）@6V；0.088 秒/60°（113RPM）@7.4V |
传动结构 |
金属齿轮，1:320 |
编码器类型 |
12 位磁编码（0.088°） |
通信协议 |
TTL 串口总线（最高 1Mbps） |
反馈数据 |
位置、速度、负载电流、电压、温度 |
保护功能 |
过热（默认开启）、过流、过压 |
旋转范围 |
360° 连续；±7 圈多圈模式 |
尺寸 / 重量 |
34 × 20 × 23mm / 21 ± 2g |
兼容机器人平台 |
MicroDuck 双足机器人、XGO Duck、microduck-replica 方案 |
技术支持
有关软件设置与代码实现的详细技术文档，请访问我们的官方 Wiki：点击查看（Feetech 总线舵机教程）。我们也提供社区技术支持，助你加速项目落地。
MicroDuck 整机玩家还可参考开源 MicroDuck 项目，以及「兼容平台」中列出的社区飞特舵机固件方案。
零件清单
- 1 x FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机（带 15cm TTL 线缆，AMP 2.0-3P 接头）
- 1 x 圆盘舵盘，25T / 8 × M2.0（出厂预装）
- 1 x 螺丝套装
常见问题
什么是 FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 | 适配 MicroDuck，6V 12kg·cm？
FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机产品概述FEETECH HD-1910-C001 是一款紧凑型 6V 12kg·cm 串口总线舵机，专为机器人关节设计——从足式机器人、机械臂到科研平台均适用。它非常适合 MicroDuck（Pollen Robotics 的开源双足机器鸭）等开源机器人项目：一台整机使用 15 只舵机，通过一条 TTL 总线菊花链连接。在 21g、34 × 20 × 23mm 的双轴机身内，空心杯电机驱动全金属 1/320 减速齿轮组（滚珠轴承）。12 位磁编码器提供 360° 绝对位置控制，分辨率 0.088°，并实时反馈位置、速度、负载电流、电压...
在哪里可以找到 FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 | 适配 MicroDuck，6V 12kg·cm 的技术文档和开源文件？
所有原理图、CAD 文件、固件和软件库均可在技术文档库获取。产品完全开源，采用宽松许可协议。
FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 | 适配 MicroDuck，6V 12kg·cm 兼容哪些平台和框架？
钜犀科技产品设计兼容 ROS 2、LeRobot、HuggingFace 和 NVIDIA Jetson 生态系统。详见技术文档。
如何获取 FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 | 适配 MicroDuck，6V 12kg·cm 的技术支持？
发送邮件至 support@juxitech.com。提供免费社区支持、文档和 12 个月保修。产品从深圳发货，全球配送，1-3 个工作日送达。
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