SO-ARM101 開源七自由度機械臂

產品概述

SO-ARM101 是在 SO-ARM100 基礎上進行深度最佳化的開源機械臂。改進後的電纜線路和馬達/齒輪搭配消除了關節電纜斷裂的問題，效能升級支援即時主從跟隨。這是 7 自由度版本：它在 6 軸模型基礎上增加了一個腕部滾轉（偏航）舵機，使得腕部具有更大的姿態自由度、更多的可達點和多角度精確抓取能力。它完美適配 Hugging Face LeRobot 工具包，並直接連線 PyTorch 模型和共享資料集，使得模仿學習和強化學習易於實踐。產品包含完整的組裝教學和 DIY 套件——學生、研究人員和創客都可以使用智慧機器人進行學習、研究和創造。

什麼是 Hugging Face LeRobot？ LeRobot 是由世界知名的 AI 社群 Hugging Face 推出的開源機器人生態系統。它將 Python 庫與模型共享平台相結合，打包了標準化的工具、資料集和預訓練模型，使得模仿學習和強化學習等前沿 AI 技術觸手可及——開發者、學生和愛好者都可以親身參與機器人開發。

它能做什麼？ 組裝簡單，無需複雜除錯。採用主從結構，主臂執行抓取或放置動作，從臂即時映象跟隨；經過少量訓練即可獨立完成預設任務。它直接連線共享 AI 模型和資料集，無需從頭編寫程式碼，適用於抓取和輕量級組裝實驗。低成本和低門檻使其成為學生、研究人員和創客實踐具身智慧的有效途徑。

透過順豐速運發貨，工廠組裝，免費包郵。可提供發票，成品機套件贈送 KVM 切換器。

一覽： 7 自由度，90° 腕部滾轉 · 12V 30kg.cm 高扭矩舵機 · 可選 TPU 柔性夾爪 · 雙視角資料採集 · NVIDIA 和 D-Robotics RDK 板載推理 · 工廠組裝，開箱即用 · 支援 ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5 模型訓練。

高精度磁編碼 · 端到端模仿學習 · Hugging Face LeRobot · 遙操作協同演算法 · 精準資料採集 · ACT 模型訓練 · 臂載攝影機視覺 · 場景攝影機視角 · 即時回饋精準定位 · 7 自由度 · 主從結構 · 30KG 高扭矩總線舵機 · 高畫質廣角攝影機 · 支援二次開發 · 教科書級教學。

主要優勢

• 7 自由度，90° 腕部滾轉

  7 自由度版本在 6 軸設計上增加了左/右腕部滾轉（偏航）舵機，因此腕部可以從更多角度接近目標，並覆蓋工作空間內的更多點。這種額外的自由度使得多角度、精細抓取成為可能。

• 主從遙操作與模仿學習

  機械臂整合了 Hugging Face AI 框架。遙操作主臂錄製演示動作，然後一次性訓練模仿學習模型並部署最佳化後的策略。它能夠執行復雜任務並適應環境，實現端到端的自動化閉環。

• 雙視角全域性覆蓋

  SO-ARM101 臂載攝影機近距離捕捉目標的空間位置、角度和表面紋理，以實現更高保真度的資料採集，而桌面場景攝影機則即時讀取工作空間環境。兩者協同工作，確保操作精確，快速響應變化，並防止漂移或停滯。

• 30kg.cm 高扭矩 12V 總線舵機

  從臂統一採用 7 個 Feetech STS3215-C018（12V，30kg.cm，1:345），以確保在多軸負載下有足夠的抓取扭矩，而主臂保持 7.4V 以平衡手感和成本。12 位磁編碼器在每個軸上提供 0.088° 的精度。

• 多模型訓練支援

  在同一硬體上訓練和部署 ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5 和 GR00T N1.5 策略，並直接從 LeRobot 模型中心重複使用 lerobot/smolvla_base、lerobot/pi0_base、lerobot/pi05_base 和 lerobot/xvla-widowx 等預訓練模型。

• NVIDIA 和 D-Robotics RDK 板載推理

  只需一根線纜連線 Raspberry Pi、D-Robotics RDK 或 NVIDIA Jetson 控制器，即可在機械臂上進行推理，並獲得即時馬達控制和編碼器回饋。

• 工廠組裝，開箱即用

  每臺裝置均已組裝、接線和校準——連線電源和 USB，即可用於遙操作和資料採集。

可升級柔性夾爪

柔性夾爪是標準剛性夾爪的升級版，採用柔性 TPU 材料 3D 列印。它採用中空設計，內部有加強筋，並基於鰭型夾爪原理工作：它能適應被抓取物體的形狀，減少施加在其上的接觸力。這使得夾爪非常適合抓取形狀複雜或易碎的物體——例如水果——因為它降低了安全處理所需的控制精度。

工作原理： 接觸時，鰭狀鉗口的頂部和底部會向物體彎曲，從而使夾爪包裹住物體表面。這增加了承載接觸面積，併產生牢固的抓握力。

• 適用於： 傳統剛性夾爪無法處理的柔軟或易損壞物品——水果、玻璃器皿、雞蛋和食品加工。

• 形狀自適應： 圓柱體、球體、橢圓形和多邊形——所有圓形物體系列。

硬體概覽

可用版本：

7 軸版本不再分為“標準版”和“專業版”，因為從臂統一採用 12V。現在版本僅因主臂的阻尼不同而異，而從臂始終為 STS3215-C018。

主臂總計：7 × STS3215 (7.4V) 用於七個軸。從臂總計：7 × STS3215-C018 (12V, 30kg.cm)。

可用套餐：

我們的推薦：固定焦距 60FPS 攝影機、TPU 夾持器、虛擬非動力舵機和雙攝影機套件。這些組合在一起可為您提供雙檢視資料採集設定：60FPS 固定焦距可實現流暢的高幀率捕獲，TPU 用於夾持不規則物體，虛擬舵機可降低入門價格，同時仍可享受完整版本的功能。

硬體亮點：

硬體分解檢視展示了頂部配件——可選的自動對焦 30FPS / 固定對焦 60FPS 攝影機、Feetech STS3215 舵機和可選的 TPU 柔性夾持器；主體元件——桌面支架、SO-ARM101 主機械臂（7 自由度）和 SO-ARM101 從機械臂（7 自由度）；以及底部配件——Bambu PLA+ 列印零件、舵機驅動板和 Feetech STS3215 舵機。

相容裝置：

Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson 系列控制器，以及透過 USB 串列埠連線的 Windows 和 Linux 主機電腦。完全相容 LeRobot SO-ARM101 開源專案和市面上大多數串列埠總線舵機；雙從機械臂套件專為 XLeRobot 設計。

3 步輕鬆設定：

• 拆開兩個機械臂。它們已組裝、接線和校準完畢，因此無需進行機械組裝或舵機 ID 配置。

• 安裝可選配件：臂載攝影機支架和柔性夾持器。兩者均使用隨附硬體安裝，無需任何修改。

• 將舵機驅動板連線到您的 Raspberry Pi、RDK 或 Jetson 控制器，為主機械臂（5V6A）和從機械臂（12V5A）供電，然後按照 LeRobot 教學進行遙操作、資料收集和訓練。

技術規格

舵機佈局（7 自由度，從機械臂檢視，舵機編號 1-7）

STS3215 總線舵機（7 軸機械臂使用的兩種型號）

STS3215 舵機整合兩個高品質磁編碼馬達，採用 12 位高精度磁編碼角度感測器，360° 可控，支援資料回讀及多種工作模式，可實現毫秒級協同響應。在 7 軸版本中，隨動臂僅使用 C018（12V 時 30kg.cm），以確保在多軸負載下保持足夠的抓取扭矩，而主控臂則保持 7.4V，以平衡手感和成本。

攝影機模組選項

自動對焦攝影機模式

自動對焦/手動對焦可切換 · 1080P@30FPS · 86°無畸變。在自動對焦模式下，當安裝在機械臂夾具上時，攝影機會即時跟蹤移動目標，無需手動調整焦距，在抓取和檢測等動態任務中保持影像清晰。在手動對焦模式下，焦距鎖定，當攝影機固定時，捕捉保持穩定。

攝影機支架套件

搭載1080P高畫質2MP攝影機模組，可選配86°自動對焦30FPS攝影機或100°廣角定焦60FPS攝影機。USB免驅動，即插即用，用於高精度影像採集和處理。有臂載式、側視式或頂視式攝影機支架套件可選，以滿足大多數應用場景。

舵機驅動板 (JUXI 總線舵機介面卡)

串列埠總線舵機驅動板採用簡潔的即插即用設計，內建 TVS 穩壓保護模組，防止高壓擊穿。透過一根線纜即可連線到樹莓派、D-Robotics RDK 或 NVIDIA Jetson 控制器，實現即時馬達控制和編碼器資料回饋。板載介面包括：TTL總線舵機介面、TVS保護電路、DC5521電源輸入、UART通訊介面、LED指示燈和USB Type-C。它支援樂動機器人 SO-ARM101 7自由度機械臂以及市面上大多數串列埠總線舵機。

產品規格

7 軸尺寸和重量必須根據實際 7 舵機裝配進行更新。以上資料為 6 軸參考值 — 請參閱 7 軸版本的最終標註圖。

應用場景

• 高校科研 — 機器人、人工智慧和自動化教學實驗室及科研專案。

• 開發者和創客 — 演算法開發、原型驗證和機器人競賽。

• 教育機構 — 人工智慧程式設計高階課程的理想教學輔助工具。

• 愛好者 — DIY 桌面機器人，將真實人工智慧技術付諸實踐。

Hugging Face 生態系統與開源

SO-ARM101 7 自由度機械臂與 Hugging Face 社群無縫連線。可直接複用 LeRobot 專案提供的預訓練模型、資料集和演算法庫，並支援與全球開發者協作共享程式碼和經驗 — 降低了科研技術門檻，為使用者提供了具身智慧的入門途徑。

Hugging Face LeRobot 模型庫

可直接從模型庫複用預訓練策略，包括 lerobot/smolvla_base、lerobot/pi0_base、lerobot/pi05_base 和 lerobot/xvla-widowx — 共約 18 個模型。

開源

本產品基於 LeRobot SO-ARM101 開源專案：github.com/huggingface/lerobot。它符合 Apache 許可證 2.0，並與 LeRobot 生態系統完全相容，因此使用者可以直接整合 — 降低了開發門檻並加速了專案交付。

技術支援

完整的分步教學涵蓋了完整的工作流程，即使沒有程式設計背景的使用者也能無障礙地復現和部署平台。在 GitHub 或 Gitee 上搜尋“JuxiTechnology”檢視資料，或在遇到任何問題時聯絡我們的支援團隊。

• 7 自由度機械臂的完整組裝、接線和校準參考。

• 主從遙操作設定和舵機 ID 配置。

• 臂載和場景攝影機設定與 LeRobot 資料集收集。

• 模仿學習訓練和部署演練（ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5、GR00T N1.5）。

有關軟體設定和程式碼實現的詳細技術檔案，請參閱我們的官方 Wiki：點選此處存取。社群技術支援也將幫助您加速專案實施。

贈品與捆綁配件

橡膠夾具防滑墊（含）

防滑墊以整張形式提供，您可自行裁剪以適合夾具爪。自行裁剪可避免防滑墊長時間使用後脫落。

KVM 切換器（隨成品機附贈）

支援 Windows 和 Linux 計算機，可在兩臺裝置之間切換。具有硬體級全場景相容性、USB 2.0 高速低延遲傳輸，頻寬充足，UART + TTL 串列埠，高靈敏度紅外遙控切換，以及即時可見的連線狀態，實現無縫跨裝置切換。

注意：KVM 切換器不包含在非成品機（套件）套餐中。

零件清單

成品機 · PLA 夾具：

• 從動臂 (12V) — 7 × STS3215-C018 舵機

• 主動臂 (7.4V) — 7 × STS3215 舵機，可選阻尼或無阻尼

• PLA 剛性夾具 × 1

• 5V6A 電源介面卡 × 1 | 12V5A 電源介面卡 × 1

• 舵機驅動板 × 2 | Type-C 資料線 × 2 | USB 3.0 集線器 × 1

• G 型固定夾 × 4 | 十字螺絲刀 × 1

成品機 · TPU 夾具：

與成品機 · PLA 夾具相同，夾具替換為TPU 柔性夾具。

臂載攝影機套件 · PLA 夾具：

• 從動臂 (12V) — 7 × STS3215-C018 舵機

• 主動臂 (7.4V) — 7 × STS3215 舵機，可選阻尼或無阻尼

• PLA 剛性夾具 × 1

• SO-ARM101 臂載支架 × 1 | 攝影機模組 × 1（自動對焦 30FPS 或定焦 60FPS）

• USB 資料線 × 1 [自動對焦 1.5 米 / 定焦 1 米]

• 5V6A 電源介面卡 × 1 | 12V5A 電源介面卡 × 1

• 舵機驅動板 × 2 | Type-C 資料線 × 2 | USB 3.0 集線器 × 1

• G 型固定夾 × 4 | 十字螺絲刀 × 1

臂載攝影機套件 · TPU 夾具：

與臂載攝影機套件 · PLA 夾具相同，夾具替換為TPU 柔性夾具。

雙攝影機套件 · PLA 夾具：

• 從動臂 (12V) — 7 × STS3215-C018 舵機

• 主動臂 (7.4V) — 7 × STS3215 舵機，可選阻尼或無阻尼

• PLA 剛性夾具 × 1

• SO-ARM101 臂載支架 × 1 | 攝影機模組 × 2（自動對焦 30FPS 或定焦 60FPS）

• USB 資料線 × 2 [1.5m 用於自動對焦相機 / 1m 用於定焦相機]

• 5V6A 電源介面卡 × 1 | 12V5A 電源介面卡 × 1

• 舵機驅動板 × 2 | Type-C 資料線 × 2 | USB 3.0 Hub × 1

• G 型固定夾 × 4 | 十字螺絲刀 × 1

• 桌面支架 × 1 | 相機固定支架 × 1

雙相機套件 · TPU 夾爪：

與雙相機套件 · PLA 夾爪相同，夾爪替換為 TPU 柔性夾爪。

雙跟隨臂成品（適配 XLeRobot）：

• 跟隨臂 (12V) × 2 — 每臂含 7 個 STS3215-C018 舵機

• 12V5A 電源介面卡 × 2 | 舵機驅動板 × 2

• Type-C 資料線 × 2 | USB 3.0 Hub × 1

• F 型固定夾 × 4 | 十字螺絲刀 × 1

雙跟隨臂帶雙臂載相機（適配 XLeRobot）：

• 跟隨臂 (12V) × 2 — 每臂含 7 個 STS3215-C018 舵機

• SO-ARM101 臂載支架 × 2 | 相機模組 × 2 (自動對焦 30FPS 或定焦 60FPS)

• USB 資料線 × 2 [1.5m 用於自動對焦相機 / 1m 用於定焦相機]

• 12V5A 電源介面卡 × 2 | 舵機驅動板 × 2

• Type-C 資料線 × 2 | USB 3.0 Hub × 1

• G 型固定夾 × 4 | 十字螺絲刀 × 1