Brazo robótico SO-ARM101 de código abierto con 7 grados de libertad

Descripción general del producto

SO-ARM101es un brazo robótico de código abierto profundamente optimizado a partir del SO-ARM100. El nuevo trazado de cables y el nuevo emparejamiento de motores y engranajes eliminan el problema de rotura de cables en las articulaciones, y las mejoras de rendimiento permiten el seguimiento líder-seguidor en tiempo real.Esta es la versión de 7 grados de libertad: añade un servo de giro de muñeca (yaw) respecto al modelo de 6 ejes, lo que da a la muñeca mucha más libertad de postura, más puntos alcanzables y agarre de precisión desde múltiples ángulos. Se adapta perfectamente al kit de herramientas LeRobot de Hugging Face y se conecta directamente a modelos PyTorch y conjuntos de datos compartidos, por lo que el aprendizaje por imitación y el aprendizaje por refuerzo son fáciles de poner en práctica. Incluye un tutorial de montaje completo y un kit de bricolaje (DIY): estudiantes, investigadores y makers pueden trabajar con robótica inteligente para aprender, investigar y crear.

¿Qué es Hugging Face LeRobot?LeRobot es el ecosistema robótico de código abierto de la reconocida comunidad de IA Hugging Face. Combina una biblioteca de Python con una plataforma para compartir modelos, y empaqueta herramientas, conjuntos de datos y modelos preentrenados estandarizados para poner al alcance técnicas de IA de vanguardia como el aprendizaje por imitación y el aprendizaje por refuerzo: desarrolladores, estudiantes y aficionados pueden iniciarse en el desarrollo de la robótica.

¿Qué puede hacer?El montaje es sencillo y no requiere una depuración compleja. Mediante la estructura líder-seguidor, el brazo líder realiza un agarre o una colocación y el brazo seguidor lo replica en tiempo real; basta con un poco de entrenamiento para que complete tareas predefinidas de forma autónoma. Se conecta directamente a modelos y conjuntos de datos de IA compartidos, sin necesidad de escribir código desde cero, lo que lo hace adecuado para experimentos de agarre y montaje ligero. Su bajo coste y su baja barrera lo convierten en una vía eficaz para iniciarse en la práctica de la IA encarnada, tanto para estudiantes como para investigadores y makers.

Se envía montado de fábrica por SF Express con envío gratuito. Factura disponible, y se incluye un conmutador KVM de regalo con los paquetes de unidad terminada.

De un vistazo:7 grados de libertad con giro de muñeca de 90° · servos de 12 V y alto par de 30 kg·cm · pinza flexible de TPU opcional · recogida de datos con doble vista · inferencia integrada en NVIDIA y D-Robotics RDK · montado en fábrica y listo para usar · admite el entrenamiento de modelos ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5.

Codificación magnética de alta precisión · Aprendizaje por imitación de extremo a extremo · Hugging Face LeRobot · Algoritmos de colaboración por teleoperación · Recogida de datos precisa · Entrenamiento de modelos ACT · Visión con cámara montada en el brazo · Perspectiva de cámara de escena · Posicionamiento preciso con retroalimentación en tiempo real · 7 grados de libertad · Estructura líder-seguidor · Servos de bus de alto par de 30 kg · Cámara HD gran angular · Compatible con desarrollo secundario · Tutoriales con calidad de manual.

Ventajas principales

• 7 grados de libertad con giro de muñeca de 90°

  La versión de 7 grados de libertad añade un servo de giro de muñeca (yaw) izquierda/derecha al diseño de 6 ejes, de modo que la muñeca puede aproximarse al objetivo desde muchos más ángulos y alcanzar más puntos del área de trabajo. Esa libertad adicional es lo que hace posible un agarre fino desde múltiples ángulos.

• Teleoperación líder-seguidor y aprendizaje por imitación

  El brazo integra el framework de IA de Hugging Face. Teleopera el brazo líder para grabar movimientos de demostración y, después, entrena un modelo de aprendizaje por imitación en una sola pasada y despliega la política optimizada. Puede asumir tareas complejas y adaptarse a su entorno, cerrando el ciclo de automatización de extremo a extremo.

• Cobertura global con doble vista

  La cámara montada en el brazo SO-ARM101 captura a corta distancia la posición espacial, el ángulo y la textura superficial del objetivo para una recogida de datos de mayor fidelidad, mientras que una cámara de escena sobre soporte de sobremesa lee el entorno del área de trabajo en tiempo real. Juntas mantienen la operación precisa, responden con rapidez a los cambios y evitan derivas o bloqueos.

• Servos de bus de 12 V y alto par de 30 kg·cm

  El brazo seguidor se unifica en 7 × Feetech STS3215-C018 (12 V, 30 kg·cm, 1:345) para garantizar un par de agarre suficiente bajo carga multi-eje, mientras que el brazo líder se mantiene en 7,4 V para equilibrar la sensación de control y el coste. Un codificador magnético de 12 bits ofrece una precisión de 0,088° en cada eje.

• Compatibilidad con el entrenamiento de varios modelos

  Entrena y despliega políticas ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5 y GR00T N1.5 en el mismo hardware, y reutiliza directamente modelos preentrenados como lerobot/smolvla_base, lerobot/pi0_base, lerobot/pi05_base y lerobot/xvla-widowx desde el hub de modelos de LeRobot.

• Inferencia integrada en NVIDIA y D-Robotics RDK

  Conecta un solo cable a un controlador Raspberry Pi, D-Robotics RDK o NVIDIA Jetson para ejecutar la inferencia en el propio brazo, con control de motores en tiempo real y retroalimentación del codificador.

• Montado en fábrica, listo para usar nada más sacarlo de la caja

  Cada unidad se envía montada, cableada y calibrada: basta con conectar la alimentación y el USB y la plataforma queda lista para la teleoperación y la recogida de datos.

Pinza flexible mejorable

La pinza flexible es una mejora de la pinza rígida estándar, impresa en 3D con un material TPU flexible. Utiliza un diseño hueco con nervios de refuerzo internos y funciona según el principio de una pinza de tipo aleta: se adapta a la forma del objeto que agarra y reduce la fuerza de contacto aplicada sobre él. Por eso es ideal para formas complejas u objetos con componentes frágiles —por ejemplo, fruta—, ya que reduce la precisión de control necesaria para manipularlos con seguridad.

Cómo funciona:al entrar en contacto, la parte superior e inferior de las mordazas en forma de aleta se doblan hacia el objeto, de modo que la pinza se adapta a su superficie. Así aumenta la superficie de contacto que soporta la carga y se consigue una sujeción firme.

• Ideal para:artículos blandos o fácilmente dañables que una pinza rígida convencional no puede manipular: fruta, cristalería, huevos y procesado de alimentos.

• Adaptable a la forma:cilindros, esferas, elipses y polígonos: toda la familia de formas de objeto basadas en el círculo.

Descripción general del hardware

Versiones disponibles:

La versión de 7 ejes ya no se divide en variantes «Estándar» y «Pro», porque el brazo seguidor se unifica en 12 V. Ahora las versiones solo se diferencian por el amortiguamiento del brazo líder, mientras que el brazo seguidor es siempre STS3215-C018.

Total del brazo líder: 7 × STS3215 (7,4 V) en los siete ejes. Total del brazo seguidor: 7 × STS3215-C018 (12 V, 30 kg·cm).

Paquetes disponibles:

Nuestra recomendación:la cámara de enfoque fijo a 60 FPS, la pinza de TPU, los servos ficticios sin alimentación y el kit de doble cámara. En conjunto te dan la configuración de recogida de datos con doble vista: enfoque fijo a 60 FPS para una captura fluida y de alta tasa de fotogramas, TPU para agarrar objetos irregulares y servos ficticios para reducir el precio de entrada sin renunciar a la versión completa.

Aspectos destacados del hardware:

La vista explosionada del hardware muestra los accesorios superiores —cámara opcional de enfoque automático 30 FPS / enfoque fijo 60 FPS, servos Feetech STS3215 y la pinza flexible de TPU opcional—; el conjunto principal —soporte de sobremesa, brazo líder SO-ARM101 (7 grados de libertad) y brazo seguidor SO-ARM101 (7 grados de libertad)—; y los accesorios de base —piezas impresas en Bambu PLA+, placa controladora de servos y servos Feetech STS3215—.

Dispositivos compatibles:

Controladores Raspberry Pi / D-Robotics RDK / serie NVIDIA Jetson, además de PC con Windows y Linux por puerto serie USB. Totalmente compatible con el proyecto de código abierto LeRobot SO-ARM101 y con la mayoría de los servos de bus serie del mercado; los paquetes de doble brazo seguidor están diseñados para XLeRobot.

Configuración sencilla en 3 pasos:

• Desembala los dos brazos. Llegan montados, cableados y calibrados, por lo que no hace falta ningún montaje mecánico ni configurar los ID de los servos.

• Coloca los accesorios opcionales: el soporte de cámara montado en el brazo y la pinza flexible. Ambos se fijan con la tornillería suministrada y no requieren modificaciones.

• Conecta la placa controladora de servos a tu controlador Raspberry Pi, RDK o Jetson, alimenta el brazo líder (5V6A) y el brazo seguidor (12V5A), y sigue los tutoriales de LeRobot para teleoperar, recoger datos y entrenar.

Especificaciones técnicas

Distribución de servos (7 grados de libertad, vista del brazo seguidor, servos numerados del 1 al 7)

Servo de bus STS3215 (los dos modelos que usa el brazo de 7 ejes)

El STS3215 integra dos motores de codificador magnético de alta calidad con un sensor de ángulo por codificación magnética de 12 bits de alta precisión, 360° de controlabilidad, lectura de datos y varios modos de funcionamiento para una respuesta coordinada de nivel de milisegundos. En la versión de 7 ejes, el brazo seguidor utiliza únicamente el C018 (30 kg·cm @12V) para que el par de agarre siga siendo suficiente bajo carga multi-eje, mientras que el brazo líder se mantiene en 7,4 V para equilibrar la sensación de control y el coste.

Opciones de módulo de cámara

Modos de la cámara con enfoque automático

Enfoque automático / enfoque manual conmutable · 1080P@30FPS · 86° sin distorsión.En modo de enfoque automático, cuando va montada en la pinza del brazo, la cámara sigue en tiempo real los objetivos en movimiento y no requiere ajuste focal manual, manteniendo la imagen nítida durante tareas dinámicas como el agarre y la detección. En modo de enfoque manual, la distancia focal queda bloqueada, por lo que la captura se mantiene estable cuando la cámara está fija en su posición.

Kit de montaje de cámara

Admite un módulo de cámara HD 1080P de 2 MP, disponible como cámara de 86° con enfoque automático a 30 FPS o como cámara de 100° gran angular con enfoque fijo a 60 FPS. USB, sin controladores y plug-and-play, para la captura y el procesado de imágenes de alta precisión. Elige entre kits de montaje de cámara en el brazo, lateral o cenital para cubrir la mayoría de los escenarios de aplicación.

Placa controladora de servos (adaptador de servos de bus JUXI)

La placa controladora de servos de bus serie tiene un diseño limpio plug-and-play e incluye unmódulo de protección y regulación de tensión TVS para evitar averías por alta tensión. Un solo cable la conecta a controladores Raspberry Pi, D-Robotics RDK o NVIDIA Jetson para el control de motores en tiempo real y la retroalimentación de datos del codificador. Interfaces de la placa: interfaz de servo de bus TTL, circuito de protección TVS, entrada de alimentación DC5521, interfaz de comunicación UART, indicador LED y USB Type-C. Admite el brazo robótico LeRobot SO-ARM101 de 7 grados de libertad y la mayoría de los servos de bus serie del mercado.

Especificaciones del producto

Las dimensiones y los pesos de la versión de 7 ejes deben actualizarse a partir del conjunto real de 7 servos. Las cifras anteriores son valores de referencia del modelo de 6 ejes: consulta los planos acotados finales de la versión de 7 ejes.

Aplicaciones

• Investigación universitaria— laboratorios de enseñanza y proyectos de investigación en robótica, inteligencia artificial y automatización.

• Desarrolladores y makers— desarrollo de algoritmos, validación de prototipos y competiciones de robótica.

• Instituciones educativas— un recurso didáctico ideal para cursos avanzados de programación de IA.

• Aficionados— monta tu propio robot de sobremesa que ponga en práctica técnicas reales de IA.

Ecosistema Hugging Face y código abierto

El brazo SO-ARM101 de 7 grados de libertad conecta directamente con la comunidad de Hugging Face. Puede reutilizar directamente los modelos preentrenados, los conjuntos de datos y las bibliotecas de algoritmos que ofrece el proyecto LeRobot, y admite el intercambio colaborativo de código y experiencia con desarrolladores de todo el mundo, lo que reduce la barrera técnica para la investigación y ofrece a los usuarios un punto de entrada a la IA encarnada.

Hub de modelos Hugging Face LeRobot

Las políticas preentrenadas están listas para reutilizarse directamente desde el hub, incluidas lerobot/smolvla_base, lerobot/pi0_base, lerobot/pi05_base y lerobot/xvla-widowx: unos 18 modelos en total.

Código abierto

Este producto se basa en el proyecto de código abierto LeRobot SO-ARM101:github.com/huggingface/lerobot. Cumple con lalicencia Apache 2.0y es totalmente compatible con el ecosistema LeRobot, por lo que los usuarios pueden integrarlo directamente, lo que reduce la barrera de desarrollo y acelera la entrega del proyecto.

Soporte técnico

Un tutorial de replicación completo y paso a paso cubre todo el flujo de trabajo, de modo que incluso los usuarios sin conocimientos de programación pueden reproducir y desplegar la plataforma sin barreras. Busca "JuxiTechnology" en GitHub o Gitee para consultar los materiales, o ponte en contacto con nuestro equipo de soporte si tienes algún problema.

• Referencia completa de montaje, cableado y calibración de los brazos de 7 grados de libertad.

• Configuración de la teleoperación líder-seguidor y de los ID de los servos.

• Configuración de la cámara montada en el brazo y de la cámara de escena, con recogida de conjuntos de datos con LeRobot.

• Guías prácticas de entrenamiento y despliegue de aprendizaje por imitación (ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5, GR00T N1.5).

Para consultar la documentación técnica detallada sobre la configuración del software y la implementación del código, visita nuestra Wiki oficial:Accede aquí. También hay soporte técnico de la comunidad para ayudarte a acelerar la puesta en marcha del proyecto.

Regalos y accesorios incluidos

Almohadilla antideslizante de goma para la pinza (incluida)

La almohadilla antideslizante se suministra en una sola lámina que debes cortar en piezas para adaptarla a las mordazas de la pinza. Cortarla tú mismo a la medida evita que se despegue con el tiempo.

Conmutador KVM (incluido con las unidades terminadas)

Funciona con ordenadores Windows y Linux y conmuta entre dos dispositivos. Ofrece compatibilidad a nivel de hardware en todos los escenarios, transferencia USB 2.0 de alta velocidad y baja latencia con ancho de banda suficiente, puertos serie UART + TTL, conmutación remota por infrarrojos de alta sensibilidad y conmutación fluida entre dispositivos con estado de conexión visible en tiempo real.

Nota:el conmutador KVM no se incluye con los paquetes que no son de unidad terminada (kits).

Lista de piezas

Unidad terminada · pinza de PLA:

• Brazo seguidor (12 V) — 7 × servos STS3215-C018

• Brazo líder (7,4 V) — 7 × servos STS3215, con amortiguamiento o sin amortiguamiento (opcional)

• Pinza rígida de PLA × 1

• Adaptador de alimentación 5V6A × 1 | Adaptador de alimentación 12V5A × 1

• Placa controladora de servos × 2 | Cable de datos Type-C × 2 | Hub USB 3.0 × 1

• Pinza de fijación tipo G × 4 | Destornillador Phillips × 1

Unidad terminada · pinza de TPU:

Igual que la Unidad terminada · pinza de PLA, con la pinza sustituida por unapinza flexible de TPU.

Kit con cámara montada en el brazo · pinza de PLA:

• Brazo seguidor (12 V) — 7 × servos STS3215-C018

• Brazo líder (7,4 V) — 7 × servos STS3215, con amortiguamiento o sin amortiguamiento (opcional)

• Pinza rígida de PLA × 1

• Soporte de montaje en el brazo SO-ARM101 × 1 | Módulo de cámara × 1 (enfoque automático 30 FPS o enfoque fijo 60 FPS)

• Cable USB × 1 [1,5 m para enfoque automático / 1 m para enfoque fijo]

• Adaptador de alimentación 5V6A × 1 | Adaptador de alimentación 12V5A × 1

• Placa controladora de servos × 2 | Cable de datos Type-C × 2 | Hub USB 3.0 × 1

• Pinza de fijación tipo G × 4 | Destornillador Phillips × 1

Kit con cámara montada en el brazo · pinza de TPU:

Igual que el Kit con cámara montada en el brazo · pinza de PLA, con la pinza sustituida por unapinza flexible de TPU.

Kit de doble cámara · pinza de PLA:

• Brazo seguidor (12 V) — 7 × servos STS3215-C018

• Brazo líder (7,4 V) — 7 × servos STS3215, con amortiguamiento o sin amortiguamiento (opcional)

• Pinza rígida de PLA × 1

• Soporte de montaje en el brazo SO-ARM101 × 1 | Módulo de cámara × 2 (enfoque automático 30 FPS o enfoque fijo 60 FPS)

• Cable USB × 2 [1,5 m para enfoque automático / 1 m para enfoque fijo]

• Adaptador de alimentación 5V6A × 1 | Adaptador de alimentación 12V5A × 1

• Placa controladora de servos × 2 | Cable de datos Type-C × 2 | Hub USB 3.0 × 1

• Pinza de fijación tipo G × 4 | Destornillador Phillips × 1

• Soporte de sobremesa × 1 | Soporte de fijación de cámara × 1

Kit de doble cámara · pinza de TPU:

Igual que el Kit de doble cámara · pinza de PLA, con la pinza sustituida por unapinza flexible de TPU.

Unidad terminada de doble brazo seguidor (para XLeRobot):

• Brazo seguidor (12 V) × 2 — 7 × servos STS3215-C018 por brazo

• Adaptador de alimentación 12V5A × 2 | Placa controladora de servos × 2

• Cable de datos Type-C × 2 | Hub USB 3.0 × 1

• Pinza de fijación tipo F × 4 | Destornillador Phillips × 1

Doble brazo seguidor con dos cámaras montadas en el brazo (para XLeRobot):

• Brazo seguidor (12 V) × 2 — 7 × servos STS3215-C018 por brazo

• Soporte de montaje en el brazo SO-ARM101 × 2 | Módulo de cámara × 2 (enfoque automático 30 FPS o enfoque fijo 60 FPS)

• Cable USB × 2 [1,5 m para enfoque automático / 1 m para enfoque fijo]

• Adaptador de alimentación 12V5A × 2 | Placa controladora de servos × 2

• Cable de datos Type-C × 2 | Hub USB 3.0 × 1

• Pinza de fijación tipo G × 4 | Destornillador Phillips × 1