SO-ARM101 오픈소스 7자유도 로봇 암

제품 개요

SO-ARM101는 SO-ARM100을 기반으로 대폭 최적화한 오픈소스 로봇 암입니다. 새로워진 배선 경로와 모터/기어 조합으로 관절의 케이블 끊김 문제를 해결했고, 성능 향상으로 실시간 리더-팔로워 추종을 지원합니다.이 제품은 7 자유도 버전으로, 6축 모델에 손목 롤(요) 서보를 추가해손목의 자세 자유도가 크게 넓어지고 더 많은 도달 지점과 다각도 정밀 파지가 가능해졌습니다. Hugging Face의 LeRobot 툴킷에 완벽하게 대응하며 PyTorch 모델과 공유 데이터셋에 직접 연결되므로 모방 학습과 강화 학습을 바로 실천할 수 있습니다. 조립 튜토리얼과 DIY 키트가 포함되어 학생, 연구자, 메이커가 학습·연구·창작을 위해 지능형 로봇을 다룰 수 있습니다.

Hugging Face LeRobot이란?LeRobot는 세계적으로 유명한 AI 커뮤니티 Hugging Face가 제공하는 오픈소스 로봇공학 에코시스템입니다. Python 라이브러리와 모델 공유 플랫폼을 결합해 표준화된 도구, 데이터셋, 사전 학습 모델을 패키지로 제공함으로써 모방 학습과 강화 학습 같은 최첨단 AI 기술을 누구나 접할 수 있게 합니다. 개발자, 학생, 취미 사용자 모두 로봇공학 개발을 쉽게 시작할 수 있습니다.

무엇을 할 수 있나요?조립은 간단하고 복잡한 디버깅이 필요하지 않습니다. 리더-팔로워 구조를 통해 리더 암이 파지나 배치를 수행하면 팔로워 암이 실시간으로 그대로 따라 합니다. 약간의 학습만으로 정해진 작업을 스스로 완수할 수 있습니다. 공유 AI 모델과 데이터셋에 직접 연결되어 코드를 처음부터 작성할 필요가 없으므로 파지 및 경량 조립 실험에 적합합니다. 낮은 비용과 낮은 진입 장벽으로 학생, 연구자, 메이커가 체화 AI를 실습하는 효율적인 출발점이 됩니다.

SF Express를 통해 공장 조립 완료 상태로 무료 배송됩니다. 인보이스 발행이 가능하며, 완제품 패키지에는 KVM 스위치가 사은품으로 포함됩니다.

한눈에 보기:7 자유도, 손목 롤 90° · 12V 하이토크 서보 30kg·cm · TPU 플렉시블 그리퍼(옵션) · 듀얼 뷰 데이터 수집 · NVIDIA 및 D-Robotics RDK 온보드 추론 · 공장 조립 완료로 즉시 사용 · ACT / SmolVLA / Pi0 / Pi0.5 / GR00T N1.5 모델 학습 지원.

고정밀 자기 엔코딩 · 엔드투엔드 모방 학습 · Hugging Face LeRobot · 원격 조작 협업 알고리즘 · 정밀 데이터 수집 · ACT 모델 학습 · 암 장착 카메라 비전 · 신 카메라 시점 · 실시간 피드백 기반 정밀 위치 제어 · 7 자유도 · 리더-팔로워 구조 · 30KG 하이토크 버스 서보 · HD 광각 카메라 · 2차 개발 지원 · 교과서급 튜토리얼.

주요 장점

• 손목 롤 90°를 갖춘 7 자유도

  7 자유도 버전은 6축 설계에 좌우 손목 롤(요) 서보를 추가해, 손목이 훨씬 다양한 각도에서 대상에 접근하고 작업 영역의 더 많은 지점에 도달할 수 있습니다. 이 추가된 자유도가 다각도 정밀 파지를 가능하게 합니다.

• 리더-팔로워 원격 조작 및 모방 학습

  이 암은 Hugging Face AI 프레임워크를 통합했습니다. 리더 암을 원격 조작해 시연 동작을 기록한 뒤, 모방 학습 모델을 한 번에 학습시키고 최적화된 정책을 배포할 수 있습니다. 복잡한 작업을 수행하고 환경에 적응하며 자동화 루프를 엔드투엔드로 완성합니다.

• 듀얼 뷰 전역 커버리지

  SO-ARM101 암 장착 카메라는 대상의 공간 위치, 각도, 표면 질감을 근거리에서 포착해 더 높은 충실도의 데이터 수집을 제공하고, 데스크 스탠드 신 카메라는 작업 환경을 실시간으로 읽어냅니다. 두 카메라가 함께 동작해 정밀도를 유지하고 변화에 빠르게 대응하며 이탈이나 정지를 방지합니다.

• 30kg·cm 하이토크 12V 버스 서보

  팔로워 암은 7 × Feetech STS3215-C018(12V, 30kg·cm, 1:345)로 통일해 다축 부하에서도 충분한 파지 토크를 보장하고, 리더 암은 7.4V를 유지해 조작감과 비용의 균형을 맞춥니다. 12비트 자기 엔코더가 모든 축에서 0.088°의 정밀도를 제공합니다.

• 다중 모델 학습 지원

  동일한 하드웨어에서 ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5, GR00T N1.5 정책을 학습·배포하고, lerobot/smolvla_base, lerobot/pi0_base, lerobot/pi05_base, lerobot/xvla-widowx 같은 사전 학습 모델을 LeRobot 모델 허브에서 바로 재사용할 수 있습니다.

• NVIDIA 및 D-Robotics RDK 온보드 추론

  케이블 한 가닥으로 Raspberry Pi, D-Robotics RDK, NVIDIA Jetson 컨트롤러에 연결해 암 자체에서 추론을 실행할 수 있으며, 모터 제어와 엔코더 피드백도 실시간으로 이루어집니다.

• 공장 조립 완료, 개봉 즉시 사용

  모든 제품은 조립·배선·캘리브레이션을 마친 상태로 발송됩니다. 전원과 USB만 연결하면 원격 조작과 데이터 수집을 시작할 수 있습니다.

업그레이드 가능한 플렉시블 그리퍼

플렉시블 그리퍼는 표준 리지드 그리퍼를 개선한 제품으로, 유연한 TPU 소재로 3D 프린팅됩니다. 내부 보강 리브가 있는 중공 설계를 사용하며 핀형 그리퍼 원리로 작동합니다. 파지하는 물체의 형상에 맞춰 변형되어 물체에 가해지는 접촉력을 줄입니다. 따라서 복잡한 형상이나 깨지기 쉬운 부품이 있는 물체(예: 과일)에 적합하며, 안전하게 다루기 위해 필요한 제어 정밀도를 낮춰 줍니다.

작동 원리:접촉하면 핀 모양 조의 상하부가 물체 쪽으로 휘어져 그리퍼가 물체 표면을 감쌉니다. 이로써 하중을 지지하는 접촉 면적이 늘어나 단단하게 고정됩니다.

• 적합한 용도:기존 리지드 그리퍼로는 다룰 수 없는 부드럽거나 쉽게 손상되는 물품 — 과일, 유리 제품, 달걀, 식품 가공.

• 형상 적응:원기둥, 구, 타원, 다각형 — 원을 기반으로 한 모든 형태의 물체.

하드웨어 개요

사용 가능한 버전:

7축 버전은 "스탠다드"와 "Pro" 구분이 없어졌습니다. 팔로워 암이 12V로 통일되었기 때문입니다. 이제 버전 차이는 리더 암의 댐핑뿐이며, 팔로워 암은 항상 STS3215-C018입니다.

리더 암 합계: 7개 축에 7 × STS3215(7.4V). 팔로워 암 합계: 7 × STS3215-C018(12V, 30kg·cm).

사용 가능한 패키지:

추천 구성:고정 초점 60FPS 카메라, TPU 그리퍼, 전원이 들어가지 않는 더미 서보, 듀얼 카메라 키트입니다. 이들을 함께 구성하면 듀얼 뷰 데이터 수집 환경이 완성됩니다. 60FPS 고정 초점으로 부드러운 고프레임 촬영, TPU로 불규칙한 물체 파지, 더미 서보로 진입 가격을 낮추면서도 풀 버전을 활용할 수 있습니다.

하드웨어 하이라이트:

분해도에는 상단 액세서리 — 옵션인 오토포커스 30FPS / 고정 초점 60FPS 카메라, Feetech STS3215 서보, 옵션인 TPU 플렉시블 그리퍼 —, 메인 구성 — 데스크 스탠드, SO-ARM101 리더 암(7 자유도), SO-ARM101 팔로워 암(7 자유도) —, 베이스 액세서리 — Bambu PLA+ 프린트 부품, 서보 드라이버 보드, Feetech STS3215 서보 — 가 표시됩니다.

호환 기기:

Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson 시리즈 컨트롤러와 USB 시리얼 연결의 Windows 및 Linux PC. LeRobot SO-ARM101 오픈소스 프로젝트와 완전히 호환되며 시중 대부분의 시리얼 버스 서보를 지원합니다. 듀얼 팔로워 암 패키지는 XLeRobot용으로 설계되었습니다.

간편한 3단계 설정:

• 두 암을 개봉합니다. 조립·배선·캘리브레이션이 완료된 상태로 도착하므로 기계 조립이나 서보 ID 설정이 필요하지 않습니다.

• 옵션 액세서리를 장착합니다. 암 장착 카메라 브래킷과 플렉시블 그리퍼입니다. 둘 다 제공된 하드웨어로 고정되며 개조가 필요하지 않습니다.

• 서보 드라이버 보드를 Raspberry Pi, RDK 또는 Jetson 컨트롤러에 연결하고, 리더 암(5V6A)과 팔로워 암(12V5A)에 전원을 넣은 뒤 LeRobot 튜토리얼에 따라 원격 조작, 데이터 수집, 학습을 진행합니다.

기술 사양

서보 배치(7 자유도, 팔로워 암 기준, 서보 번호 1~7)

STS3215 버스 서보(7축 암이 사용하는 두 모델)

STS3215는 고품질 자기 엔코더 모터 2기를 통합하고 12비트 고정밀 자기 엔코딩 각도 센서, 360° 제어 범위, 데이터 리드백, 다양한 동작 모드를 갖춰 밀리초 수준의 협응 응답을 제공합니다. 7축 버전에서 팔로워 암은 C018(30kg·cm @12V)만 사용해 다축 부하에서도 파지 토크를 충분히 유지하고, 리더 암은 7.4V를 유지해 조작감과 비용의 균형을 맞춥니다.

카메라 모듈 옵션

오토포커스 카메라 모드

오토포커스 / 수동 초점 전환 가능 · 1080P@30FPS · 86° 무왜곡.오토포커스 모드에서는 암의 그리퍼에 장착했을 때 카메라가 움직이는 대상을 실시간으로 추적하고 수동 초점 조정이 필요 없어 파지와 검출 같은 동적 작업에서도 이미지가 선명하게 유지됩니다. 수동 초점 모드에서는 초점 거리가 고정되어 카메라를 일정 위치에 고정했을 때 촬영이 안정적입니다.

카메라 마운트 키트

1080P HD 2MP 카메라 모듈을 장착할 수 있으며, 86° 오토포커스 30FPS 카메라 또는 100° 광각 고정 초점 60FPS 카메라를 선택할 수 있습니다. USB 드라이버가 필요 없는 플러그 앤 플레이로 고정밀 이미지 촬영과 처리가 가능합니다. 암 장착, 측면, 상단 카메라 마운트 키트 중에서 선택해 대부분의 사용 환경을 커버할 수 있습니다.

서보 드라이버 보드(JUXI 버스 서보 어댑터)

시리얼 버스 서보 드라이버 보드는 깔끔한 플러그 앤 플레이 설계에고전압 파괴를 방지하는 TVS 전압 조정 보호 모듈을 갖추고 있습니다. 케이블 한 가닥으로 Raspberry Pi, D-Robotics RDK, NVIDIA Jetson 컨트롤러에 연결해 모터 제어와 엔코더 데이터 피드백을 실시간으로 수행합니다. 보드 인터페이스: TTL 버스 서보 인터페이스, TVS 보호 회로, DC5521 전원 입력, UART 통신 인터페이스, LED 표시등, USB Type-C. LeRobot SO-ARM101 7 자유도 로봇 암과 시중 대부분의 시리얼 버스 서보를 지원합니다.

제품 사양

7축 버전의 치수와 무게는 실제 7개 서보 구성으로 갱신해야 합니다. 위 수치는 6축 기준값이므로, 7축 버전은 최종 치수 도면을 참고하시기 바랍니다.

응용 분야

• 대학 연구— 로봇공학, 인공지능, 자동화 교육 실습실 및 연구 프로젝트.

• 개발자 및 메이커— 알고리즘 개발, 프로토타입 검증, 로봇 대회.

• 교육 기관— AI 프로그래밍 심화 과정에 이상적인 교재.

• 취미 사용자— 실제 AI 기술을 실습하는 데스크톱 로봇을 직접 제작.

Hugging Face 에코시스템 및 오픈소스

SO-ARM101 7 자유도 암은 Hugging Face 커뮤니티에 매끄럽게 연결됩니다. LeRobot 프로젝트가 제공하는 사전 학습 모델, 데이터셋, 알고리즘 라이브러리를 바로 재사용할 수 있고, 전 세계 개발자와 코드와 경험을 협업 공유할 수 있습니다. 연구의 기술적 장벽을 낮추고 사용자에게 체화 AI로 들어가는 진입점을 제공합니다.

Hugging Face LeRobot 모델 허브

사전 학습 정책을 허브에서 바로 재사용할 수 있습니다. lerobot/smolvla_base, lerobot/pi0_base, lerobot/pi05_base, lerobot/xvla-widowx를 포함해 총 약 18개 모델입니다.

오픈소스

이 제품은 LeRobot SO-ARM101 오픈소스 프로젝트를 기반으로 합니다:github.com/huggingface/lerobot. 이 제품은Apache License 2.0을 준수하며 LeRobot 에코시스템과 완전히 호환되므로 사용자가 바로 통합할 수 있어 개발 장벽을 낮추고 프로젝트 납기를 앞당깁니다.

기술 지원

단계별 완전 재현 튜토리얼이 전체 워크플로를 다루므로 프로그래밍 배경이 없는 사용자도 장벽 없이 플랫폼을 재현하고 배포할 수 있습니다. GitHub 또는 Gitee에서 "JuxiTechnology"를 검색해 자료를 확인하거나, 문제가 발생하면 지원팀에 문의하세요.

• 7 자유도 암의 조립·배선·캘리브레이션 완전 레퍼런스.

• 리더-팔로워 원격 조작 설정 및 서보 ID 구성.

• 암 장착 카메라와 신 카메라 설정, LeRobot 데이터셋 수집.

• 모방 학습 트레이닝 및 배포 실습 가이드(ACT, SmolVLA, Pi0, Pi0.5, GR00T N1.5).

소프트웨어 설정과 코드 구현에 대한 자세한 기술 문서는 공식 Wiki를 참조하세요:여기에서 확인. 프로젝트 구현을 앞당기는 데 커뮤니티 기술 지원도 이용할 수 있습니다.

사은품 및 동봉 액세서리

고무 그리퍼 미끄럼 방지 패드(동봉)

미끄럼 방지 패드는 한 장의 시트로 제공되며, 그리퍼 조에 맞게 잘라 사용합니다. 직접 모양에 맞게 자르면 시간이 지나면서 패드가 들뜨는 것을 방지할 수 있습니다.

KVM 스위치(완제품에 동봉)

Windows와 Linux 컴퓨터 모두에서 동작하며 두 대의 기기를 전환합니다. 하드웨어 수준의 전 시나리오 호환성, 충분한 대역폭을 갖춘 USB 2.0 고속·저지연 전송, UART + TTL 시리얼 포트, 고감도 적외선 리모컨 전환, 연결 상태가 실시간으로 보이는 매끄러운 기기 간 전환을 제공합니다.

참고:KVM 스위치는 완제품이 아닌 (키트) 패키지에는 동봉되지 않습니다.

구성품 목록

완제품 · PLA 그리퍼:

• 팔로워 암(12V) — 7 × STS3215-C018 서보

• 리더 암(7.4V) — 7 × STS3215 서보, 댐핑 또는 무댐핑 선택 가능

• PLA 리지드 그리퍼 × 1

• 5V6A 전원 어댑터 × 1 | 12V5A 전원 어댑터 × 1

• 서보 드라이버 보드 × 2 | Type-C 데이터 케이블 × 2 | USB 3.0 허브 × 1

• G형 고정 클램프 × 4 | 십자 드라이버 × 1

완제품 · TPU 그리퍼:

완제품 · PLA 그리퍼와 동일하되, 그리퍼가TPU 플렉시블 그리퍼.

암 장착 카메라 키트 · PLA 그리퍼:

• Follower arm (12V) — 7 × STS3215-C018 servos

• Leader arm (7.4V) — 7 × STS3215 servos, damped or zero-damping optional

• PLA rigid gripper × 1

• SO-ARM101 암 장착 브래킷 × 1 | 카메라 모듈 × 1(오토포커스 30FPS 또는 고정 초점 60FPS)

• USB 케이블 × 1 [오토포커스용 1.5m / 고정 초점용 1m]

• 5V6A power adapter × 1 | 12V5A power adapter × 1

• Servo driver board × 2 | Type-C data cable × 2 | USB 3.0 hub × 1

• G-type fixing clamp × 4 | Phillips screwdriver × 1

암 장착 카메라 키트 · TPU 그리퍼:

암 장착 카메라 키트 · PLA 그리퍼와 동일하되, 그리퍼가TPU 플렉시블 그리퍼.

듀얼 카메라 키트 · PLA 그리퍼:

• Follower arm (12V) — 7 × STS3215-C018 servos

• Leader arm (7.4V) — 7 × STS3215 servos, damped or zero-damping optional

• PLA rigid gripper × 1

• SO-ARM101 암 장착 브래킷 × 1 | 카메라 모듈 × 2(오토포커스 30FPS 또는 고정 초점 60FPS)

• USB 케이블 × 2 [오토포커스용 1.5m / 고정 초점용 1m]

• 5V6A power adapter × 1 | 12V5A power adapter × 1

• Servo driver board × 2 | Type-C data cable × 2 | USB 3.0 hub × 1

• G-type fixing clamp × 4 | Phillips screwdriver × 1

• 데스크 스탠드 × 1 | 카메라 고정 브래킷 × 1

듀얼 카메라 키트 · TPU 그리퍼:

듀얼 카메라 키트 · PLA 그리퍼와 동일하되, 그리퍼가TPU 플렉시블 그리퍼.

듀얼 팔로워 암 완제품(XLeRobot용):

• 팔로워 암(12V) × 2 — 암당 7 × STS3215-C018 서보

• 12V5A 전원 어댑터 × 2 | 서보 드라이버 보드 × 2

• Type-C 데이터 케이블 × 2 | USB 3.0 허브 × 1

• F형 고정 클램프 × 4 | 십자 드라이버 × 1

듀얼 팔로워 암 + 암 장착 카메라 2대(XLeRobot용):

• 팔로워 암(12V) × 2 — 암당 7 × STS3215-C018 서보

• SO-ARM101 암 장착 브래킷 × 2 | 카메라 모듈 × 2(오토포커스 30FPS 또는 고정 초점 60FPS)

• USB 케이블 × 2 [오토포커스용 1.5m / 고정 초점용 1m]

• 12V5A 전원 어댑터 × 2 | 서보 드라이버 보드 × 2

• Type-C 데이터 케이블 × 2 | USB 3.0 허브 × 1

• G형 고정 클램프 × 4 | 십자 드라이버 × 1