{"product_id":"feetech-hd-1910-c001-serial-bus-servo","title":"FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机 | 适配 MicroDuck，6V 12kg·cm","description":"\u003cdiv style=\"max-width: 800px; margin: 0 auto; text-align: start; width: 100%; box-sizing: border-box; padding: 0 15px;\"\u003e\n\u003c!-- 主标题 --\u003e\n\u003ch2 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 20px; font-weight: bold; color: #333; margin: 25px 0 10px 0;\"\u003eFEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机\u003c\/h2\u003e\n\u003ch2 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 20px; font-weight: bold; color: #333; margin: 25px 0 10px 0;\"\u003e产品概述\u003c\/h2\u003e\n\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px; margin: 10px 0; line-height: 1.6;\"\u003eFEETECH HD-1910-C001 是一款紧凑型 6V 12kg·cm 串口总线舵机，专为机器人关节设计——从足式机器人、机械臂到科研平台均适用。它非常适合 MicroDuck（Pollen Robotics 的开源双足机器鸭）等开源机器人项目：一台整机使用 15 只舵机，通过一条 TTL 总线菊花链连接。\u003c\/p\u003e\n\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px; margin: 10px 0; line-height: 1.6;\"\u003e在 21g、34 × 20 × 23mm 的双轴机身内，空心杯电机驱动全金属 1\/320 减速齿轮组（滚珠轴承）。12 位磁编码器提供 360° 绝对位置控制，分辨率 0.088°，并实时反馈位置、速度、负载电流、电压与温度。五种可配置运行模式（含出厂默认的纯位置 PD「Sim2Real」模式），既能满足强化学习训练的步态策略，也兼容经典舵机控制方式。\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cimg src=\"https:\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0989\/6240\/7733\/files\/HD-1910-C001-main.jpg?v=1792138471\" alt=\"FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机\" loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"791\" height=\"791\" style=\"max-width: 100%; height: auto\"\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003ch2 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 20px; font-weight: bold; color: #333; margin: 25px 0 10px 0;\"\u003e主要优势\u003c\/h2\u003e\n\u003cul style=\"line-height: 1.8; max-width: 100%; padding-left: 20px; margin: 0;\"\u003e\n\u003cli style=\"margin: 15px 0;\"\u003e\n\u003ch3 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: bold; color: #333; margin: 0 0 8px 0;\"\u003e适配 MicroDuck 及同类机器人关节\u003c\/h3\u003e\n\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px; margin: 8px 0;\"\u003eHD-1910-C001 是社区 MicroDuck 方案（XGO Duck、microduck-replica）采用的舵机：一台整机 15 只，通过一条 TTL 总线驱动。工作电压 4–8.4V、34 × 20 × 23mm 紧凑双轴机身，是 MicroDuck 及众多同类小型足式机器人、关节机构的实用之选。\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 15px 0;\"\u003e\n\u003ch3 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: bold; color: #333; margin: 0 0 8px 0;\"\u003e12kg·cm 堵转扭矩，支撑动态动作\u003c\/h3\u003e\n\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px; margin: 8px 0;\"\u003e6V 堵转扭矩 12kg·cm（约 1.18N·m），7.4V 下可达 15kg·cm（约 1.47N·m）。配合空心杯电机与金属齿轮组，6V 空载速度 0.109 秒\/60°（92RPM），7.4V 下 113RPM——扭矩与响应足以支撑动态步态、摔倒起身与带载关节。\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 15px 0;\"\u003e\n\u003ch3 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: bold; color: #333; margin: 0 0 8px 0;\"\u003e12 位磁编码器 + 全维度实时反馈\u003c\/h3\u003e\n\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px; margin: 8px 0;\"\u003e全 360° 绝对位置控制，步进分辨率 0.088°（4096 步）；实时反馈位置、速度、负载电流、输入电压与温度——闭环控制与 Sim2Real 策略所需数据一应俱全。\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 15px 0;\"\u003e\n\u003ch3 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: bold; color: #333; margin: 0 0 8px 0;\"\u003e五种运行模式，支持限力控制\u003c\/h3\u003e\n\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px; margin: 8px 0;\"\u003e角度伺服模式（支持基于电流的限力控制）、电机恒速模式、电机恒流模式、PWM 开环调速模式，以及纯位置 PD「Sim2Real」模式（面向强化学习机器人的出厂默认）。PID 参数、ID（0–253）、波特率与旋转方向均可配置；多圈模式下绝对定位可达 ±7 圈。\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 15px 0;\"\u003e\n\u003ch3 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: bold; color: #333; margin: 0 0 8px 0;\"\u003e双轴结构，坚固耐用\u003c\/h3\u003e\n\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px; margin: 8px 0;\"\u003e金属齿轮 + 滚珠轴承，PA66 + GF43% 玻纤增强外壳，上下双轴设计便于两端轴承支撑安装；寿命超过 10 万次循环。内置过热（默认开启）、过流、过压保护；25T \/ 直径 4.95mm 输出花键，随附圆盘舵盘。\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 15px 0;\"\u003e\n\u003ch3 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: bold; color: #333; margin: 0 0 8px 0;\"\u003e标准 TTL 串口总线通信\u003c\/h3\u003e\n\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px; margin: 8px 0;\"\u003e多只舵机通过一根 3 芯线共用一条半双工 TTL 总线，菊花链串联、按 ID（0–253）单独寻址，最高 1Mbps；兼容 3.3V \/ 5V 主控，最大位置更新率 1kHz。\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch2 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 20px; font-weight: bold; color: #333; margin: 25px 0 10px 0;\"\u003e硬件概览\u003c\/h2\u003e\n\u003cp\u003e\u003cimg src=\"https:\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0989\/6240\/7733\/files\/HD-1910-C001-dimensions.png?v=1792138471\" alt=\"HD-1910-C001 2D 尺寸图\" loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"510\" height=\"692\" style=\"max-width: 100%; height: auto\"\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003ch3 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: bold; color: #333; margin: 15px 0 8px 0;\"\u003e核心特点\u003c\/h3\u003e\n\u003cul style=\"line-height: 1.8; max-width: 100%; padding-left: 20px; margin: 0;\"\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e传动结构：金属齿轮（1:320）、滚珠轴承\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e电机：空心杯\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e传感器：12 位磁编码器\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e工作电压：4–8.4V（典型 6V）\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e通信：TTL 串口总线，最高 1Mbps\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e接口：3 针 AMP 2.0-3P，15cm 线缆——1 脚 TTL 信号、2 脚 Vcc、3 脚 GND\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e保护：过热（默认开启）、过流、过压\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e反馈：位置、速度、负载电流、电压、温度（实时）\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e结构：双轴，25T \/ 直径 4.95mm 输出花键，出厂预装圆盘舵盘\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch3 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: bold; color: #333; margin: 15px 0 8px 0;\"\u003e兼容平台\u003c\/h3\u003e\n\u003cul style=\"line-height: 1.8; max-width: 100%; padding-left: 20px; margin: 0;\"\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e\u003ca style=\"color: #0066cc; text-decoration: none; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif;\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\" href=\"https:\/\/github.com\/pollen-robotics\/microduck\"\u003eMicroDuck 开源双足机器人（Pollen Robotics）\u003c\/a\u003e\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e社区 MicroDuck 方案：\u003ca style=\"color: #0066cc; text-decoration: none; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif;\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\" href=\"https:\/\/github.com\/fanhao375\/microduck-replica\"\u003emicroduck-replica\u003c\/a\u003e 与 XGO Duck\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e其他需要紧凑高扭矩执行器的串口总线机器人平台\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch2 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 20px; font-weight: bold; color: #333; margin: 25px 0 10px 0;\"\u003e技术规格\u003c\/h2\u003e\n\u003cdiv style=\"width: 100%; overflow-x: auto; margin: 10px 0;\"\u003e\n\u003ctable style=\"width: 100%; min-width: 600px; border-collapse: collapse; border: 1px solid #e0e0e0; background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctbody\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e产品名称\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003eFEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e型号\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003eHD-1910-C001（HD1910M 系列）\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e工作电压\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e4–8.4V（典型 6V）\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e堵转扭矩\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e12kg·cm @6V（15kg·cm @7.4V）\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e空载速度\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e0.109 秒\/60°（92RPM）@6V；0.088 秒\/60°（113RPM）@7.4V\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e传动结构\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e金属齿轮，1:320\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e编码器类型\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e12 位磁编码（0.088°）\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e通信协议\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003eTTL 串口总线（最高 1Mbps）\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e反馈数据\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e位置、速度、负载电流、电压、温度\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e保护功能\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e过热（默认开启）、过流、过压\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr style=\"background-color: #ffffff;\"\u003e\n\u003ctd style=\"width: 38%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; margin: 0;\"\u003e旋转范围\u003c\/p\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd style=\"width: 62%; padding: 15px 12px; border: 1px solid #e0e0e0;\"\u003e\u003cp style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 17px; font-weight: normal; color: #333; 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font-size: 16px; margin: 10px 0; max-width: 100%; line-height: 1.6;\"\u003eMicroDuck 整机玩家还可参考开源 MicroDuck 项目，以及「兼容平台」中列出的社区飞特舵机固件方案。\u003c\/p\u003e\n\u003ch2 style=\"font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 20px; font-weight: bold; color: #333; margin: 25px 0 10px 0;\"\u003e零件清单\u003c\/h2\u003e\n\u003cul style=\"line-height: 1.8; max-width: 100%; padding-left: 20px; margin: 0;\"\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e1 x FEETECH HD-1910-C001 串口总线舵机（带 15cm TTL 线缆，AMP 2.0-3P 接头）\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e1 x 圆盘舵盘，25T \/ 8 × M2.0（出厂预装）\u003c\/li\u003e\n\u003cli style=\"margin: 10px 0; font-family: 'Arial', 'Helvetica', sans-serif; font-size: 16px;\"\u003e1 x 螺丝套装\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003c!-- 运营提示：规格书正文标\"No Accessories\"，但配件图\/包装图含圆盘舵盘、螺丝、线材——请以实物核对后定稿 --\u003e\n\u003c\/div\u003e\n\u003c!-- 响应式样式 --\u003e\n\u003cstyle\u003e\n @media (min-width: 800px) {\n div[style*=\"max-width: 800px\"] {\n margin: 0 !important;\n }\n }\n @media (max-width: 768px) {\n h2 { font-size: 18px !important; 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