Servo de Barramento Serial FEETECH HD-1910-C001

Visão Geral do Produto

O FEETECH HD-1910-C001 é um servo de barramento serial compacto de 6V 12kg·cm projetado para articulações robóticas — de robôs com pernas e braços robóticos a plataformas de pesquisa. É ideal para projetos de robótica open source como o MicroDuck, o pato robô bípede da Pollen Robotics, cujo robô completo funciona com 15 desses servos encadeados em um único barramento TTL.

Em sua carcaça de eixo duplo de 21g e 34 × 20 × 23 mm, um motor sem núcleo aciona uma transmissão totalmente metálica de 1/320 sobre rolamentos de esferas. Um codificador magnético de 12 bits oferece controle absoluto de posição em 360° com resolução de 0,088° e feedback em tempo real de posição, velocidade, corrente de carga, tensão e temperatura. Cinco modos de operação configuráveis — incluindo o modo PD de posição pura (Sim2Real) padrão de fábrica — o tornam adequado tanto para políticas de marcha treinadas com RL quanto para controle servo clássico.

Servo de Barramento Serial FEETECH HD-1910-C001

Principais Vantagens

Pronto para MicroDuck e articulações robóticas semelhantes

O HD-1910-C001 é o servo adotado em montagens comunitárias do MicroDuck, como XGO Duck e microduck-replica, onde 15 unidades acionam um bípede completo em um único barramento TTL. Com faixa de operação de 4–8,4V e carcaça compacta de eixo duplo de 34 × 20 × 23 mm, é uma escolha prática para as articulações do MicroDuck e de muitos robôs pequenos com pernas e mecanismos articulados semelhantes.
Torque de estol de 12kg·cm para movimentos dinâmicos

12kg·cm (1,18N·m) de torque de estol a 6V, chegando a 15kg·cm (1,47N·m) a 7,4V. Com o motor sem núcleo e a transmissão metálica, oferece velocidade sem carga de 0,109 s/60° (92 RPM) a 6V (113 RPM a 7,4V) — torque e resposta suficientes para marchas dinâmicas, levantar após queda e articulações sob carga.
Codificador magnético de 12 bits com feedback completo

Controle absoluto de posição em 360° com passo de 0,088° (4.096 passos), com feedback em tempo real de posição, velocidade, corrente de carga, tensão de entrada e temperatura — tudo o que o controle em malha fechada e as políticas Sim2Real precisam.
Cinco modos de operação com limitação de força

Modo servo de ângulo com limitação de força baseada em corrente, modo motor de velocidade constante, modo motor de corrente constante, modo de velocidade em malha aberta PWM e modo PD de posição pura (Sim2Real) — o padrão de fábrica para robôs controlados por RL. Ganhos PID, ID (0–253), taxa de transmissão e direção de rotação são configuráveis pelo usuário, e o modo multi-volta estende o posicionamento absoluto para ±7 voltas.
Construção robusta de eixo duplo

Engrenagens metálicas sobre rolamentos de esferas, carcaça de PA66 + GF43% fibra de vidro e eixos em ambos os lados que permitem montagem em mancais de apoio — projetado para mais de 100.000 ciclos de vida. Proteção integrada contra superaquecimento (ativada por padrão), sobrecorrente e sobretensão, além de estriado 25T / Ø4,95mm com braço redondo incluído.
Comunicação padrão por barramento serial TTL

Os servos compartilham um barramento TTL half-duplex em um único cabo de 3 pinos, encadeados e endereçados individualmente por ID (0–253) a até 1 Mbps — compatíveis com controladores de 3,3V / 5V e taxa máxima de atualização de posição de 1 kHz.

Visão Geral do Hardware

Desenho cotado 2D do HD-1910-C001

Recursos Principais

Estrutura de transmissão: engrenagem metálica (relação 1:320), rolamentos de esferas
Motor: sem núcleo
Sensor: codificador magnético de 12 bits
Tensão de operação: 4–8,4V (típica 6V)
Comunicação: barramento serial TTL, até 1 Mbps
Conector: AMP 2.0-3P de 3 pinos em cabo de 15cm — pino 1 sinal TTL, pino 2 Vcc, pino 3 GND
Proteção: superaquecimento (ativada por padrão), sobrecorrente, sobretensão
Feedback: posição, velocidade, corrente de carga, tensão, temperatura em tempo real
Estrutura: eixo duplo, estriado 25T / Ø4,95mm com braço redondo pré-instalado

Plataformas Compatíveis

Robô bípede open source MicroDuck (Pollen Robotics)
Montagens comunitárias do MicroDuck: microduck-replica e XGO Duck
Outros robôs com servos de barramento serial que exigem atuadores compactos de alto torque

Especificações Técnicas

Nome do Produto	Servo de Barramento Serial FEETECH HD-1910-C001
Modelo	HD-1910-C001 (série HD1910M)
Tensão de Operação	4–8,4V (típica 6V)
Torque de Estol	12kg·cm a 6V (15kg·cm a 7,4V)
Velocidade sem Carga	0,109 s/60° (92 RPM) a 6V, 0,088 s/60° (113 RPM) a 7,4V
Estrutura de Transmissão	Engrenagem metálica, 1:320
Tipo de Codificador	Codificador magnético de 12 bits (0,088°)
Protocolo de Comunicação	Barramento serial TTL (até 1 Mbps)
Dados de Feedback	Posição, velocidade, corrente de carga, tensão, temperatura
Funções de Proteção	Superaquecimento (ativada por padrão), sobrecorrente, sobretensão
Rotação	360° contínuo; modo multi-volta ±7 voltas
Dimensões / Peso	34 × 20 × 23mm / 21 ± 2g
Plataformas Robóticas Compatíveis	Robô bípede MicroDuck, XGO Duck, montagens microduck-replica

Suporte Técnico

Para documentação técnica detalhada sobre configuração de software e implementação de código, consulte nosso Wiki oficial: Acesse aqui (tutorial Feetech Bus Servo). O suporte técnico da comunidade também está disponível para ajudar a acelerar a implementação do projeto.

Quem monta o MicroDuck também pode consultar o projeto open source MicroDuck e os firmwares comunitários para servos FEETECH listados em «Plataformas Compatíveis».

Lista de Peças

1 x Servo de Barramento Serial FEETECH HD-1910-C001 (com cabo TTL de 15cm, conector AMP 2.0-3P)
1 x Braço redondo, 25T / 8 × M2.0 (pré-instalado)
1 x Kit de parafusos

Servo de Barramento Serial FEETECH HD-1910-C001 | Compatível com MicroDuck, 6V 12kg·cm