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FEETECH HD-1910-C001 シリアルバスサーボ 製品概要 FEETECH HD-1910-C001は、ロボット関節向けに設計されたコンパクトな6V 12kg·cmシリアルバスサーボです。脚式ロボットやロボットアームから研究プラットフォームまで幅広く対応します。Pollen Roboticsのオープンソース二足歩行ロボット「MicroDuck」などのオープンソースプロジェクトに最適で、機体全体は15個の本サーボを1本のTTLバスにデイジーチェーン接続して駆動します。 21g、34 × 20 × 23mmの両軸ハウジング内部では、コアレスモーターがボールベアリング上のオールメタル1/320ギアトレインを駆動します。12ビット磁気エンコーダーが0.088°の分解能で360°の絶対位置制御を実現し、位置・速度・負荷電流・電圧・温度をリアルタイムでフィードバックします。5つの設定可能な動作モード(工場出荷時の純位置PD「Sim2Real」モードを含む)を備え、強化学習でトレーニングされた歩容ポリシーにも従来のサーボ制御にも対応します。 主な利点 MicroDuck や類似のロボット関節に対応 HD-1910-C001は、XGO Duckやmicroduck-replicaなどコミュニティのMicroDuckビルドで採用されているサーボです。15個のユニットが1本のTTLバスで機体全体を駆動します。4–8.4Vの動作電圧範囲と34 × 20 × 23mmのコンパクトな両軸ハウジングにより、MicroDuckや多くの同様の小型脚式ロボット・関節機構の関節に実用的な選択肢です。 ダイナミックな動きを支える12kg·cmのストールトルク 6Vで12kg·cm(1.18N·m)、7.4Vで最大15kg·cm(1.47N·m)のストールトルク。コアレスモーターとメタルギアトレインにより、6Vで無負荷速度0.109秒/60°(92RPM)、7.4Vで113RPMを実現——ダイナミックな歩容、立ち上がり動作、負荷のかかる関節に十分なトルクと応答性です。 全次元フィードバック付き12ビット磁気エンコーダー 0.088°/ステップ(4,096ステップ)の絶対360°位置制御と、位置・速度・負荷電流・入力電圧・温度のリアルタイムフィードバック——閉ループ制御やSim2Realポリシーに必要なすべてを提供します。 力制限付きの5つの動作モード 電流ベースの力制限付き角度サーボモード、定速モーターモード、定電流モーターモード、PWMオープンループ速度モード、純位置PD(Sim2Real)モード——RL駆動ロボット向けの工場出荷時デフォルト。PIDゲイン、ID(0–253)、ボーレート、回転方向はユーザー設定可能で、マルチループモードでは絶対位置決めを±7回転まで拡張できます。 堅牢な両軸構造 ボールベアリング上のメタルギア、PA66...
